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Multiple UAVs cooperative formation forming control based on back-stepping-like approach

Journal of Systems Engineering and Electronics 2018年第4期29卷 816-822页

作者： ZHANG Liang LU Yi XU Shida FENG Han Aeronautical Engineering College Air Force Engineering University

To ensure multiple unmanned aerial vehicles （UAVs）reach stable formation quickly, a cooperative guidance law basedon the back-stepping-like approach is designed in this paper.Adopting the guidance mechanism of virtue leader vehicle, thedynamic equation of tracking errors for each UAV is built. Thecommunication interactive relationships are described based ongraph theory, and the guidance law for formation reaching is ob-tained by the back-stepping-like approach. The formation stabilityis analyzed by constructing an appropriate Lyapunov function. Thesimulation results have shown that this guidance and control lawcan make each UAV converge to the trajectory of the virtue leaderultimately, and has the quicker rate of convergence and lowertracking error.

关键词： unmanned aerial vehicle （UAV） formation reaching guidance law stability.

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