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Motion planning of Multi-robot formation Based on Representation Space

Motion Planning of Multi-robot Formation Based on Representa...

引用

第三十一届中国控制会议

作者： CHAI Ruizhi SU Jianbo Department of Automation Shanghai Jiao Tong University Shanghai 200240 China

＜正＞The motion planning problem of multi-robot formation is investigated based on representation space（RS） in this *** representation space model of a multi-robot system is constructed to characterize all the task related attributes,which may include:location,orientation,size and *** external constraints of task realization are modeled as obstacle regions in representation ***,the formation planning task can be converted to trajectory searching in representation space. Based on the representation space framework,a hierarchical approach was *** of task can be evaluated in the representation space *** the task is infeasible,robot system and/or task model must be modified to make it feasible.

关键词： representation space formation planning evaluation of task feasibility motion planning

来源： cnki会议评论

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