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UAV formation Control with Obstacle Avoidance Using Improved Artificial Potential Fields 36

UAV Formation Control with Obstacle Avoidance Using Improved...

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第36届中国控制会议

作者： Yuanchen Zhao Lu Jiao Rui Zhou Jie Zhang School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang University AVIC Chengdu Aircraft Design & Research Institute

ISBN: (纸本)9781538629185

Researches on unmanned aerial vehicle（UAV） formation control are attracting more and more researchers’ *** avoidance is a key problem of UAV *** this paper,an improved artificial potential field（APF） method is proposed for solving the problem of UAV formation control with obstacle avoidance in a complex ***-mass models with kinematic constraints have been employed for UAVs,and autopilots are modelled as first-order *** constraints of desired formation configuration are considered in the design of the attraction potential field among UAVs,which ensures the convergence of UAVs to a given formation configuration for any initial ***,for UAVs flying at high speeds,an improved APF method combined with formation division method is introduced to realize more flexible formation obstacle avoidance in congested settings where many static and dynamic obstacles ***,simulations of UAV formation keeping and obstacle avoidance are *** proposed methods enable UAVs with different initial states to build expected formation,track the desired trajectory and avoid collisions and obstacles during formation *** simulation results demonstrate the effectiveness of the improved APF method.

关键词： UAV formation control improved APF method obstacle avoidance formation division

来源： cnki会议评论

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