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Dynamic Event-Triggered fixed-time Consensus Control and Its Applications to Magnetic Map Construction

自动化学报:英文版 2023年第10期10卷 2000-2013页

作者： Jiayu Chai Qiang Lu Xudong Tao Dongliang Peng Botao Zhang School of Automation Hangzhou Dianzi UniversityHangzhou 310018China

This article deals with the consensus problem of multi-agent systems by developing a fixed-time consensus control approach with a dynamic event-triggered rule. First, a new fixedtime stability condition is obtained where the less conservative settling time is given such that the theoretical settling time can well reflect the real consensus time. Second, a dynamic event-triggered rule is designed to decrease the use of chip and network resources where Zeno behaviors can be avoided after consensus is achieved, especially for finite/fixed-time consensus control approaches. Third, in terms of the developed dynamic event-triggered rule, a fixed-time consensus control approach by introducing a new item is proposed to coordinate the multi-agent system to reach consensus. The corresponding stability of the multi-agent system with the proposed control approach and dynamic eventtriggered rule is analyzed based on Lyapunov theory and the fixed-time stability theorem. At last, the effectiveness of the dynamic event-triggered fixed-time consensus control approach is verified by simulations and experiments for the problem of magnetic map construction based on multiple mobile robots.

关键词： Dynamic event-triggered rule fixed-time consensus control fixed-time stability condition magnetic map construction multi-agent system

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