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fast filtering algorithm based on vibration systems and neural information exchange and its application to micro motion robot

引用

Chinese Physics B 2014年第1期23卷 159-169页

作者：高娃查富生宋宝玉李满天 State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Department of Mechanical Design Harbin Institute of Technology

This paper develops a fast filtering algorithm based on vibration systems theory and neural information exchange approach. The characters, including the derivation process and parameter analysis, are discussed and the feasibility and the effectiveness are testified by the filtering performance compared with various filtering methods, such as the fast wavelet transform algorithm, the particle filtering method and our previously developed single degree of freedom vibration system filtering algorithm, according to simulation and practical approaches. Meanwhile, the comparisons indicate that a significant advantage of the proposed fast filtering algorithm is its extremely fast filtering speed with good filtering perfi^rmance. Further, the developed fast filtering algorithm is applied to the navigation and positioning system of the micro motion robot, which is a high real-time requirement for the signals preprocessing. Then, the preprocessing data is used to estimate the heading angle error and the attitude angle error of the micro motion robot. The estimation experiments illustrate the high practicality of the proposed fast filtering algorithm.

关键词： fast filtering vibration system neural information exchange micro motion robot

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