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Non-Exchangeable Error Compensation for Strapdown Inertial Navigation System in High Dynamic Environment

Computers, Materials & Continua 2020年第8期64卷 973-986页

作者： Qi Wang Changsong Yang Shao’en Wu School of Computer and Software Nanjing University of Information Science and TechnologyNanjing210044China Jiangsu Engineering Center of Network Monitoring Nanjing University of Information Science and TechnologyNanjing210044China School of Automation Nanjing University of Information Science and TechnologyNanjing210044China Department of Computer Science Ball State UniversityMuncie47306USA

Strapdown non-exchangeable error compensation technology in high dynamic environment is one of the key technologies of strapdown inertial navigation system.Mathematical platform is used in strapdown inertial navigation system instead of physical platform in traditional platform inertial navigation system,which improves reliability and reduces cost and volume of system.The maximum error source of attitude matrix solution is the non-exchangeable error of rotation due to the non-exchangeable of finite rotation of rigid bodies.The rotation non-exchangeable error reaches the maximum in coning motion,although it can be reduced by shortening the correction period and increasing the real-time calculation.The equivalent rotation vector method is used to modify the attitude to reduce the coning error in this paper.Simulation experiments show that the equivalent rotation vector method can effectively suppress the non-exchangeable error and improve the accuracy of attitude calculation.

关键词： Strapdown error compensation coning motion equivalent rotation vector simulation experiments

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