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Time-optimal Path Planning to Solve Motion Direction Restrict with Lower Computational Cost

Time-optimal Path Planning to Solve Motion Direction Restric...

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第37届中国控制会议

作者： Xuliang Yao Feng Wang Jingfang Wang Jicheng Zhao Harbin Engineering University

This paper presents a time-optimal path planning algorithm based on edge-search scheme for Autonomous Underwater Vehicles（AUVs） with turbulent and cluttered current *** proposed scheme produces paths with a range of continuous headings to overcome the shortcomings of grid-based path planning:discrete motion *** this method,the AUV maximally utilizes ocean current to save energy based on the velocity *** verified our approach on a set of eddy current fields with randomly size and center position of eddy current,and the performance of resultant paths is compared with8-connectivity model and continuous motion model,*** results show that the cost of edge-search path is slightly more than that of continuous motion model path,but it takes the same computation time as the 8-connectivity method.

关键词： AUV edge search grid-based time optimal path planning

来源： cnki会议评论

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