检索结果-南通市图书馆

SCREW-MATRIX METHOD IN dynamics OF MULTIBODY SYSTEMS

Acta Mechanica Sinica 1988年第2期4卷 165-174页

作者： Liu Yanzhu, Department of Engineering Mechanics, Shanghai Jiao Tong University 1. Department of Engineering Mechanics Shanghai Jiao Tong University Shanghai China

In the present paper the concept of screw in classical mechanics is expressed in matrix form, inorder to formulate the dynamical equations of the multibody systems. The mentioned method can retain theadvantages of the screw theory and avoid the shortcomings of the dual number notation. Combining the screw-matrix method with the tool of graph theory in Roberson/Wittenberg formalism. We can expand theapplication of the screw theory to the general case of multibody systems. For a tree system, the dynamicalequations for each j-th subsystem, composed of all the outboard bodies connected by j-th joint can beformulated without the constraint reaction forces in the joints. For a nontree system, the dynamical equationsof subsystems and the kinematical consistency conditions of the joints can be derived using the loop *** whole process of calculation is unified in matrix form. A three-segment manipulator is discussed as anexample.

关键词： dynamics of multibody system matrix method in rigid body dynamics screw theory dynamics of manipulation robots dynamics of spatial mechanisms

来源：

同方期刊数据库评论

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：