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The bond graph model of planar flexible multibody mechanical systems and its dynamic principle

Journal of Harbin Institute of Technology(New Series) 2006年第1期13卷 6-11页

作者：王中双陆念力陈集 School of Mechatronic Engineering Harbin Institute of Technology Harbin 150001China School of Mechanical Engineering Qiqihar University Qiqihar 161006 China School of Mechatronic Engineering Harbin Institute of Technology Harbin 150001China School of Mechanical Engineering Qiqihar University Qiqihar 161006 China

In order to increase the efficiency and reliability of the dynamic analysis for flexible planar linkage containing the coupling of multi-energy domains, a method based on bond graph is introduced. From the viewpoint of power conservation, the peculiar property of bond graph multiport element MTF is discussed. The procedure of modeling planar flexible muhibody mechanical systems by bond graphs and its dynamic principle are deseribed. To overcome the algebraic difficulty brought by differential causality anti nonlinear junction structure, the constraint forces at joints can be considered as unknown effort sources and added to the corresponding O-junctions of system bond graph model. As a result, the automatic modeling on a computer is realized. The validity of the procedure is illustrated by a practical example.

关键词： flexible multibody system coupling dynamics bond graph dynamic principle

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