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Adaptive turning control for an agricultural robot tractor

International Journal of Agricultural and Biological Engineering 2018年第6期11卷 113-119页

作者： Hao Wang Noboru Noguchi Graduate School of Agriculture Hokkaido UniversityKita 9 Nishi 9SapporoHokkaido065-8589Japan Research Faculty of Agriculture Hokkaido UniversityKita 9 Nishi 9SapporoHokkaido065-8589Japan

An adaptive turning algorithm for a four-wheel robot tractor in the headland is presented in this *** navigation sensors consisted of an inertial measurement unit and a real-time kinematic global positioning system(GPS).An objective function based on weights was used to create the navigation path,connecting by continuous *** asymmetric steering mechanism was then taken into consideration with a vehicle *** follow the path accurately,the slide movement of the robot and the steering rate were taken into account by estimating the turning radius in real *** addition,the vehicle model was tuned based on the results of each ***,the turning control algorithm was optimized on the basis of the specific conditions in the *** experiments showed that the robot tractor approached the next path with an average lateral deviation of 3.9 cm at a speed of 1.2 m/s during a *** to a conventional turning scheme,the time consumption and turning trajectory were decreased by 17%and 21%,respectively.

关键词： autonomous tractor path planning dynamic circle-back turning switch-back turning robot tractor reinforcement learning

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