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AUV Local Path Planning Based on Acoustic Image Processing

China Ocean Engineering 2006年第4期20卷 645-656页

作者：李晔常文田姜大鹏张铁栋苏玉民 College of Naval Architecture Harbin Engineering University

The forward-looking image sonar is a necessary vision device for Autonomous Underwater Vehicles （AUV）. Based on the acoustic image received from forward-looking image sonar, AUV local path is planned. When the environment model is made to adapt to local path planning, an iterative algorithm of binary conversion is used for image segmentation. Raw data of the acoustic image, which were received from serial port, are processed. By the use of ＂Mathematic Morphology＂ to filter noise, a mathematic model of environment for local path planning is established after coordinate transformation. The optimal path is searched by the distant transmission （Dt） algorithm. Simulation is conducted for the analysis of the algorithm. Experiment on the sea proves it reliable.

关键词： local path planning acoustic image mathematical morphology distant transmission algorithm

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