检索结果-南通市图书馆

融合改进dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第6期 18-23页

作者：郭建曾志豪黄熙航谢瑞伦杨朋王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径... 详细信息

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径进行平滑优化处理;再者,建立单舵轮机器人数学模型,基于优化后的MPC算法,分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明,跟踪直线速度从1.19 m/s平稳到达1.91 m/s,角加速度为1 rad/s^(2),跟踪圆弧速度从1.19 m/s增加至2 m/s,角速度平稳变化;最后,通过样机实验结果表明,MPC算法能够使得单舵轮移动机器人运动高度贴合改进的dijkstra算法路径规划的轨迹,且行驶平稳。

关键词：单舵轮机器人 dijkstra算法模型预测控制轨迹跟踪

融合改进dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第3期 36-40页

作者：郭建杨朋曾志豪黄颖驹王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。... 详细信息

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。

关键词： dijkstra算法动态窗口法移动机器人路径规划实时避障

基于ArcGIS和dijkstra算法的疏散路径优化选择

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中阿科技论坛（中英文） 2024年第9期 87-92页

作者：锁启凤石智元王凌霄甘肃财贸职业学院甘肃兰州730207

在应对紧急情况时,高效的疏散路径规划至关重要。为了积极应对水库溃坝风险,从受灾区到安全区预先为居民规划最优逃生路径具有重要的现实意义。文章基于ArcGIS在地理空间数据处理和分析方面的强大功能,以及dijkstra算法在寻找最短路径... 详细信息

在应对紧急情况时,高效的疏散路径规划至关重要。为了积极应对水库溃坝风险,从受灾区到安全区预先为居民规划最优逃生路径具有重要的现实意义。文章基于ArcGIS在地理空间数据处理和分析方面的强大功能,以及dijkstra算法在寻找最短路径上的原理和优势,探讨了如何将数据与dijkstra算法相结合,以实现疏散路径的优化计算。考虑到灾害等级不同对路网的破坏程度不同,文章将路网的破坏程度划分为轻度、中度和重度3个等级,路段通行时间离散成基于灾害等级的随机变量。为了避免拥堵,将路面宽度刻画为路段通行能力作为约束,以最小通行时间为目标函数建立疏散路径优化模型,设计改进的dijkstra算法求解模型。将该模型算法应用于福建省新罗区水库下游居民区的结果表明,该算法能够快速找到高质量解。

关键词： dijkstra算法 ArcGIS 应急疏散路径优化不确定性

基于dijkstra算法的移动机器人最短路径规划设计研究

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信息与电脑 2024年第8期36卷 47-49页

作者：靳康杰东北师范大学信息科学与技术学院吉林长春130117

本研究针对移动机器人的路径规划问题,结合dijkstra算法进行了深入探讨。设计了一套针对移动机器人的最短路径规划系统,该系统全面考虑了机器人的运动约束、环境信息以及目标位置等关键因素。在此基础上,提出了一种基于dijkstra算法的... 详细信息

本研究针对移动机器人的路径规划问题,结合dijkstra算法进行了深入探讨。设计了一套针对移动机器人的最短路径规划系统,该系统全面考虑了机器人的运动约束、环境信息以及目标位置等关键因素。在此基础上,提出了一种基于dijkstra算法的路径规划方案,旨在实现高效且精准的路径规划,为移动机器人的自主导航提供有力支持。

关键词：移动机器人最短路径规划 dijkstra算法自主导航

基于dijkstra算法的震后路径规划软件设计

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地震地磁观测与研究 2024年第3期45卷 150-160页

作者：侯博文谢佳兴张翰博路淑毅陈贤河南省地震局郑州450000

针对地震后救援人员的路径规划问题,设计一款基于dijkstra算法的多应急配送中心、多应急需求点震后路径规划软件。该软件能够自动规划灾区救援路线,对多个需求点的物资进行合理分配,并且可根据震后路网信息的变化实时调整路线,从而减少... 详细信息

针对地震后救援人员的路径规划问题,设计一款基于dijkstra算法的多应急配送中心、多应急需求点震后路径规划软件。该软件能够自动规划灾区救援路线,对多个需求点的物资进行合理分配,并且可根据震后路网信息的变化实时调整路线,从而减少救援时间,提高救援效率。

关键词：震后救援路径规划物资配送 dijkstra算法

基于dijkstra算法的地铁站客流应急疏散路径优化研究

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今日消防 2024年第8期9卷 4-6页

作者：杨大志田雨晗山东建筑大学交通工程学院山东济南250101

针对地铁站客流应急疏散路径优化问题进行研究,旨在提高疏散过程的效率和安全性。深入分析地铁站客流疏散的常见问题及现有研究,明确路径规划在提高疏散效率方面的潜力。提出了基于优化后的dijkstra算法的最短路径优化模型,该模型能够... 详细信息

针对地铁站客流应急疏散路径优化问题进行研究,旨在提高疏散过程的效率和安全性。深入分析地铁站客流疏散的常见问题及现有研究,明确路径规划在提高疏散效率方面的潜力。提出了基于优化后的dijkstra算法的最短路径优化模型,该模型能够实时计算当前状态下的最优疏散路径,综合考量距离成本和时间成本。为了进一步验证该模型的可行性和有效性,利用Anylogic软件进行仿真实验,结果表明,该模型优化后的路径规划能够有效提高地铁客流应急疏散效率,缓解疏散压力。

关键词：疏散安全路径优化最短路径 dijkstra算法 Anylogic

基于改进dijkstra算法的民机信号敷设路径规划方法

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机械设计与制造工程 2024年第9期53卷 78-82页

作者：吕逸舟毛建华杜晓鹏许春晖上海大学通信与信息工程学院上海200444 中国商飞上海飞机设计研究院上海201210

针对规划电气原理信号在全机布线网络中敷设路径时存在不兼容线束通道、计算效率低、敷设路径长等问题,设计了一种基于改进dijkstra算法的信号敷设方法。由全机布线网络建立敷设通道模型,在信号端接点处采用映射扩展连接,综合布线网络... 详细信息

针对规划电气原理信号在全机布线网络中敷设路径时存在不兼容线束通道、计算效率低、敷设路径长等问题,设计了一种基于改进dijkstra算法的信号敷设方法。由全机布线网络建立敷设通道模型,在信号端接点处采用映射扩展连接,综合布线网络形成整体计算结构,并根据待敷设信号的隔离代码与余度动态定义线束通道的权值大小。结合Blender建模软件与某机型数据进行实例分析,结果表明:改进的dijkstra算法能够准确地将信号敷设至兼容的线束通道中,路径搜索耗时更短,同时在信号数量较大的情况下能够得到总长度与质量更小的敷设结果。

关键词：信号敷设 dijkstra算法布线网络线束设计

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基于dijkstra算法的搬运车省时路径规划研究

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价值工程 2024年第12期43卷 26-29页

作者：闫恩雪张石强河北工程大学邯郸056038

近年来,制造业快速向着自动化、智能化发展,智能搬运车逐渐映入我们的眼帘。随着智能搬运车的普及,其路径规划的重要性也被重视。dijkstra算法是经典的路径规划算法之一,而传统的dijkstra算法只能保留一条最短路径。本文对dijkstra算法... 详细信息

近年来,制造业快速向着自动化、智能化发展,智能搬运车逐渐映入我们的眼帘。随着智能搬运车的普及,其路径规划的重要性也被重视。dijkstra算法是经典的路径规划算法之一,而传统的dijkstra算法只能保留一条最短路径。本文对dijkstra算法进行改进,使其能够保留所有最短路径,再将保留的所有路径进行行驶时间的计算,经计算对比筛选出耗时最短的路径。达到不仅路程短,还耗时少的目标,可以有效地节省工作时间,提高效率。

关键词： dijkstra算法路径规划生产车间

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基于dijkstra算法的工业园区应急疏散路径规划

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工业控制计算机 2024年第3期37卷 44-46页

作者：冯琳洁杜树新裘一湖州师范学院工学院湖州市工业系统智能感知与优化控制重点实验室浙江湖州313000

针对工业园区道路状况和气体泄露风险,并基于扩散模型泄漏范围的预测,应用dijkstra算法提出了液体泄漏蒸发后的应急疏散路线规划方法。针对泄漏蒸发事故危险区域内外不同的情况生成相应的应急疏散路线。实际案例分析表明,该方案可以为... 详细信息

针对工业园区道路状况和气体泄露风险,并基于扩散模型泄漏范围的预测,应用dijkstra算法提出了液体泄漏蒸发后的应急疏散路线规划方法。针对泄漏蒸发事故危险区域内外不同的情况生成相应的应急疏散路线。实际案例分析表明,该方案可以为工业园区提供泄漏蒸发情况下安全的疏散路线。

关键词：工业园区扩散模型 dijkstra算法泄漏蒸发疏散路线