检索结果-南通市图书馆

融合改进dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第6期 18-23页

作者：郭建曾志豪黄熙航谢瑞伦杨朋王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径... 详细信息

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径进行平滑优化处理;再者,建立单舵轮机器人数学模型,基于优化后的MPC算法,分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明,跟踪直线速度从1.19 m/s平稳到达1.91 m/s,角加速度为1 rad/s^(2),跟踪圆弧速度从1.19 m/s增加至2 m/s,角速度平稳变化;最后,通过样机实验结果表明,MPC算法能够使得单舵轮移动机器人运动高度贴合改进的dijkstra算法路径规划的轨迹,且行驶平稳。

关键词：单舵轮机器人 dijkstra算法模型预测控制轨迹跟踪

融合改进dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第3期 36-40页

作者：郭建杨朋曾志豪黄颖驹王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。... 详细信息

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。

关键词： dijkstra算法动态窗口法移动机器人路径规划实时避障

基于dijkstra算法的震后路径规划软件设计

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地震地磁观测与研究 2024年第3期45卷 150-160页

作者：侯博文谢佳兴张翰博路淑毅陈贤河南省地震局郑州450000

针对地震后救援人员的路径规划问题,设计一款基于dijkstra算法的多应急配送中心、多应急需求点震后路径规划软件。该软件能够自动规划灾区救援路线,对多个需求点的物资进行合理分配,并且可根据震后路网信息的变化实时调整路线,从而减少... 详细信息

针对地震后救援人员的路径规划问题,设计一款基于dijkstra算法的多应急配送中心、多应急需求点震后路径规划软件。该软件能够自动规划灾区救援路线,对多个需求点的物资进行合理分配,并且可根据震后路网信息的变化实时调整路线,从而减少救援时间,提高救援效率。

关键词：震后救援路径规划物资配送 dijkstra算法

基于dijkstra算法的移动机器人最短路径规划设计研究

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信息与电脑 2024年第8期36卷 47-49页

作者：靳康杰东北师范大学信息科学与技术学院吉林长春130117

本研究针对移动机器人的路径规划问题,结合dijkstra算法进行了深入探讨。设计了一套针对移动机器人的最短路径规划系统,该系统全面考虑了机器人的运动约束、环境信息以及目标位置等关键因素。在此基础上,提出了一种基于dijkstra算法的... 详细信息

本研究针对移动机器人的路径规划问题,结合dijkstra算法进行了深入探讨。设计了一套针对移动机器人的最短路径规划系统,该系统全面考虑了机器人的运动约束、环境信息以及目标位置等关键因素。在此基础上,提出了一种基于dijkstra算法的路径规划方案,旨在实现高效且精准的路径规划,为移动机器人的自主导航提供有力支持。

关键词：移动机器人最短路径规划 dijkstra算法自主导航

基于dijkstra算法的搬运车省时路径规划研究

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价值工程 2024年第12期43卷 26-29页

作者：闫恩雪张石强河北工程大学邯郸056038

近年来,制造业快速向着自动化、智能化发展,智能搬运车逐渐映入我们的眼帘。随着智能搬运车的普及,其路径规划的重要性也被重视。dijkstra算法是经典的路径规划算法之一,而传统的dijkstra算法只能保留一条最短路径。本文对dijkstra算法... 详细信息

近年来,制造业快速向着自动化、智能化发展,智能搬运车逐渐映入我们的眼帘。随着智能搬运车的普及,其路径规划的重要性也被重视。dijkstra算法是经典的路径规划算法之一,而传统的dijkstra算法只能保留一条最短路径。本文对dijkstra算法进行改进,使其能够保留所有最短路径,再将保留的所有路径进行行驶时间的计算,经计算对比筛选出耗时最短的路径。达到不仅路程短,还耗时少的目标,可以有效地节省工作时间,提高效率。

关键词： dijkstra算法路径规划生产车间

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基于dijkstra算法的工业园区应急疏散路径规划

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工业控制计算机 2024年第3期37卷 44-46页

作者：冯琳洁杜树新裘一湖州师范学院工学院湖州市工业系统智能感知与优化控制重点实验室浙江湖州313000

针对工业园区道路状况和气体泄露风险,并基于扩散模型泄漏范围的预测,应用dijkstra算法提出了液体泄漏蒸发后的应急疏散路线规划方法。针对泄漏蒸发事故危险区域内外不同的情况生成相应的应急疏散路线。实际案例分析表明,该方案可以为... 详细信息

针对工业园区道路状况和气体泄露风险,并基于扩散模型泄漏范围的预测,应用dijkstra算法提出了液体泄漏蒸发后的应急疏散路线规划方法。针对泄漏蒸发事故危险区域内外不同的情况生成相应的应急疏散路线。实际案例分析表明,该方案可以为工业园区提供泄漏蒸发情况下安全的疏散路线。

关键词：工业园区扩散模型 dijkstra算法泄漏蒸发疏散路线

基于dijkstra算法的变电站三维电缆最优敷设模型

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微型电脑应用 2024年第8期40卷 81-84页

作者：王昊吴勇陈功勋刘东华李明远巫吉祥江苏省送变电有限公司江苏南京211106

为了规划最短、最优电缆敷设路径,针对变电站环境复杂、空间三维避障效果较差的问题,研究基于dijkstra算法的变电站三维电缆最优敷设模型。通过GIM软件搭建包含设备、桥梁、土建结构以及电缆通道与其连接点五大部分的变电站三维电缆敷... 详细信息

为了规划最短、最优电缆敷设路径,针对变电站环境复杂、空间三维避障效果较差的问题,研究基于dijkstra算法的变电站三维电缆最优敷设模型。通过GIM软件搭建包含设备、桥梁、土建结构以及电缆通道与其连接点五大部分的变电站三维电缆敷设空间模型,经空间划分与批量埋管处理后,采用分网格法进行电缆敷设路径规划空间建模,并以电缆敷设过程中容积率限制、转弯数减少以及夹角处扇形搜索为前提,应用dijkstra算法在路径规划空间模型中规划电缆敷设路径,获取电缆最优敷设路径。将该路径导入三维电缆敷设空间模型,获得变电站三维电缆最优敷设模型。实验结果证明:该模型可获取电缆最优敷设路径,不受变电站实地环境影响,敷设路径短且转折点少,电缆敷设避障效果好。

关键词： dijkstra算法变电站三维电缆模型电缆敷设模型最优敷设路径

基于改进dijkstra算法与时频域滤波的雷达目标识别

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系统工程与电子技术 2022年第10期44卷 3090-3095页

作者：王彩云姚晨吴钇达王佳宁李晓飞黄盼盼南京航空航天大学航天学院江苏南京210016 北京电子工程总体研究所北京100854

针对弹道中段雷达目标回波的微多普勒特征提取精准度不高导致目标识别率低的问题,提出一种基于改进dijkstra算法与时频域滤波相结合的雷达目标分类识别方法。该方法首先采取改进dijkstra算法提取多分量回波信号中最强分量的瞬时多普勒特... 详细信息

针对弹道中段雷达目标回波的微多普勒特征提取精准度不高导致目标识别率低的问题,提出一种基于改进dijkstra算法与时频域滤波相结合的雷达目标分类识别方法。该方法首先采取改进dijkstra算法提取多分量回波信号中最强分量的瞬时多普勒特征,然后利用时频域滤波方法滤除最强分量,依次提取多分量信号的瞬时多普勒特征,并将该特征应用于弹道中段雷达目标识别。仿真结果表明,该方法适用于多种微动形式,提取回波信号的微多普勒特征的精度更高,对于弹道中段雷达目标平均识别率较高。

关键词：雷达自动目标识别微多普勒 dijkstra算法时频域滤波

基于地铁站场景的改进型dijkstra算法疏散路径规划研究

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铁道科学与工程学报 2023年第5期20卷 1624-1635页

作者：左松涛毛占利范传刚杨红运张帝龚美玲任建行中国人民警察大学防火工程学院河北廊坊065000 中南大学土木工程学院湖南长沙410075 浙江省交通投资集团有限公司智慧交通研究分公司浙江杭州310000

地铁站是城市交通枢纽的重要组成部分,由于其结构和功能具有特殊性,当发生突发事件时,易造成较大的公共安全事故。及时和科学合理地制定人员疏散方案,将人员快速疏散到地上安全区域可以有效降低事件造成的损失与影响。针对城市地铁站内... 详细信息

地铁站是城市交通枢纽的重要组成部分,由于其结构和功能具有特殊性,当发生突发事件时,易造成较大的公共安全事故。及时和科学合理地制定人员疏散方案,将人员快速疏散到地上安全区域可以有效降低事件造成的损失与影响。针对城市地铁站内人员疏散路径规划问题,提出一种对疏散路径自身特性进行综合评价的方法。对疏散路径的实际长度、有效宽度及通行难易度3种特征属性进行综合评价,引入路径通行难易度的理论计算公式,用当量长度作为路径综合评价的结果。其次,为兼顾人员数量及拥挤程度在疏散时对人员路径选择的影响,提出节点拥挤度概念,将节点拥挤度作为算法搜索时路径选择的决策原则之一。最后,在标准dijkstra算法基础上提出一种改进型dijkstra算法计算疏散路径模型,以温州地铁奥体中心站为背景,进行具体的实例应用。研究结果表明:相比于标准dijkstra算法模型,改进型dijkstra算法人员疏散路径规划模型可优化安全出口使用率,均衡各安全出口人流量,提高整体人员疏散效率。研究结果可为地铁站场景人员疏散路径规划以及人流诱导提供一定的理论基础和技术支撑。

关键词：路径规划人员疏散当量长度节点拥挤度 dijkstra算法