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DESIGN OF A NOVEL dexterous robot hand

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2004年第3期17卷 360-363页

作者： JiangLi LiuHong XieZongwu JinMinghe GaoXiaohui HirzingerG robotResearchInstitute HarbinInstituteofTechnologyHarbin150001China Instituteofroboticsandmechatronics GermanAerospaceCenterWessling82230Germany

In the robotic community more and more hands are developed. Based on theexperience of HIT hand and DLR hand II, a smaller and easier manufactured dexterous robot hand withmultisen-sory function and high integration is jointly developed. The prototype of the hand issuccessfully built. It has 4 fingers in total 13-DOFs (degree of freedom). Each finger has 3-DOFsand 4 joints, the last 2 joints are mechanically coupled by means of four-bar linkage mechanism. Italso has an additional DOF to realize motion of the thumb relative to the palm. The fingertip forcecan reach up to 10 N. Full integration of mechanical body, actuation system, multisensory system andelectronics is a significant feature. DSP based control system is implemented in PCI busarchitecture and the serial communication between the hand and DSP needs only 2 lines.

关键词： dexterous robot hand Multisensory Integration Serial communication

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Cartesian impedance control of dexterous robot hand

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Journal of Harbin Institute of Technology(New Series) 2005年第3期12卷 239-244页

作者：姜力刘宏蔡鹤皋 robot Research Institute Harbin Institute of Technology Harbin 150001 China

Presents a novel compliant motion control for a robot hand using the Cartesian impedance approach based on fingertip force measurements. The fingertip can accurately track desired motion in free space and appear as mechanical impedance in constrained space. In the position based impedance control strategy, any switching mode in contact transition phase is not needed. The impedance parameters can be adjusted in a certain range according to various tasks. In this paper, the analysis of the finger’s kinematics and dynamics is given. Experimental results have shown the effectiveness of this control strategy.

关键词： cartesian impedance control sliding mode control dexterous robot hand

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