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Adaptive Backstepping Control for Uncertain Systems with compound Nonlinear Characteristics

Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2021年第2期38卷 249-258页

作者： LI Fei WANG Shimei HU Jianbo LIU Bingqi Equipment Management and Unmanned Aerial Vehicle Engineering College Air Force Engineering UniversityXi’an 710051P.R.China Department of Military and Political Foundation Air Force Engineering UniversityXi’an 710051P.R.China

An adaptive backstepping multi-sliding mode approximation variable structure control scheme is proposed for a class of uncertain nonlinear *** actuator model with compound nonlinear characteristics is established based on the model decomposition *** unmodeled dynamic term of the radial basis function neural network approximation system is *** Nussbaum gain design technique is utilized to overcome the problem that the control gain is *** adaptive law estimation is used to estimate the upper boundary of neural network approximation and uncertain *** adaptive approximate variable structure control effectively weakens the control signal chattering while enhancing the robustness of the *** on the Lyapunov stability theory,the stability of the entire control system is *** main advantage of the designed controller is that the compound nonlinear characteristics are considered and ***,simulation results are given to show the validity of the control scheme.

关键词： compound nonlinearities saturation hysteresis adaptive backstepping control radial basis function(RBF)neural network

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