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An improved Gmapping algorithm based map construction method for indoor mobile robot

High Technology Letters 2021年第3期27卷 227-237页

作者： Tao yong Jiang Shan Ren Fan Wang Tianmiao Gao He School of Mechanical Engineering and Automation Beihang UniversityBeijing 100191P.R.China Research Institute of Aero-Engine Beihang UniversityBeijing 100191P.R.China

With the rapid development in the service,medical,logistics and other industries,and the increasing demand for unmanned mobile devices,mobile robots with the ability of independent mapping,localization and navigation capabilities have become one of the research *** accurate map construction is a prerequisite for a mobile robot to achieve autonomous localization and ***,the problems of blurring and missing the borders of obstacles and map boundaries are often faced in the Gmapping algorithm when constructing maps in complex indoor *** this pursuit,the present work proposes the development of an improved Gmapping algorithm based on the sparse pose adjustment(SPA)*** improved Gmapping algorithm is then applied to construct the map of a mobile robot based on single-line *** show that the improved algorithm could build a more accurate and complete map,reduce the number of particles required for Gmapping,and lower the hardware requirements of the platform,thereby saving and minimizing the computing resources.

关键词： complex indoor environment single-line Lidar map construction improved Gmapping algorithm sparse pose adjustment(SPA)optimization

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