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Adaptive Impedance Control Method for Industrial Manipulator writing Based on Kalman Filter

Adaptive Impedance Control Method for Industrial Manipulator...

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第37届中国控制会议

作者： Qidan Zhu Xinru Xie Chao Li Guihua Xia College of Automation Harbin Engineering University

This paper presents an adaptive impedance control method based on Kalman filter to write Chinese characters for industrial manipulator. Kalman filter is used to estimate the actual contact force. For safety, the contact force is controlled to maintain constant using the adaptive impedance control method. There is no need for the knowledge of the environment. A robot Chinese characters writing system is designed to write characters on a stiff board. The writing experiment results verified the performance of the proposed method, and the trajectory and force can be tracked simultaneously.

关键词： characters writing adaptive impedance control Kalman filter industrial manipulator

来源： cnki会议评论

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