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cable routing Based on V-Grids and Modified ant colony Algorithm

Cable Routing Based on V-Grids and Modified ant colony Algor...

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第37届中国控制会议

作者： Liu Weidong Wu Qiuxia Guo Jinhui College of Automation Science and Engineering South China University of Technology

cable routing is one of the important steps for product assembly. Based on the visual grid（v-grid） representation of the routing environment, a modified ant colony algorithm is discussed for the auto cable routing problem. The multi-valued grid is adopted, and the visual bound-grid of the obstacle corner is calculated;the next routing grid expansion set is discussed based on the multi-valued grid and the visual bound-grid. Considering the historic optimal distance between the current routing grid and the terminate grid, the grid pheromone and heuristic is calculated;the next routing grid is determined referring to both the random and roulette methods. The cable routing utilizes the structure point data, and it’s used to describe the routing grid. During the routing process, a structure-grid data pool is designed to continuously enrich the v-grids and visual boundary information. Finally, the simulation results of the modified ant colony algorithm for different grid density environment and specific routing environment are illustrated, and it shows that the modified ant colony algorithm has a comparative advantage compared with the basic ant colony algorithm in terms of cable routing speed and routing environment adaptability.

关键词： cable routing ant colony algorithm visual grid path planning

来源： cnki会议评论

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