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Research on End-force Output of 8-cable Driven Parallel Manipulator

International Journal of Automation and computing 2020年第3期17卷 378-389页

作者： Sen-Hao Hou Xiao-Qiang Tang Ling Cao Zhi-Wei Cui Hai-Ning Sun Ying-Wei Yan State Key Laboratory of Tribology Department of Mechanical EngineeringTsinghua UniversityBeijing 100084China Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipments and control Tsinghua UniversityBeijing 100084China Postal Scientific Research and Planning Academy Beijing 100096China

The return capsule needs to be launched to the moon and return back to earth in the third stage of the Chinese lunar exploration ***,it is necessary to perform simulations on the *** paper presents an 8-cable-driven parallel manipulator to achieve end-force output in a low-gravity ***-force output refers to the vector sum of the external force on the end-effector.A model of end-force output is established based on a kinematics model,a dynamic model,and a force analysis of an 8-cable driven parallel *** obtain end-force output in a low-gravity environment,the cable force has to be controlled to counteract *** addition,a force-position mix control strategy is proposed to proactively control the cable force according to the force optimal distribution given by the closed-form force distribution ***,a suitable choice for an end-force output is obtained by modeling the effect of cable force on end-force *** results show that the actual cable force agrees well with the calculated force distribution,indicating that it is feasible to realize end-force output in a low gravity environment.

关键词： cable driven parallel manipulators low gravity environment end force output cable force control mix control strategy

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