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检索条件"主题词=back-stepping PD controller."

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back-stepping Control Strategy for Stabilization of a Tilt-rotor UAV

Back-stepping Control Strategy for Stabilization of a Tilt-r...

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第24届中国控制与决策会议

作者： Arindam Bhanja Chowdhury Anil Kulhare Gaurav Raina the Department of Electrical Engineering Indian Institute of Technology Madras the faculty of the Department of Electrical Engineering Indian Institute of Technology Madras

In today’s world, the study and applications of Vertical Take-Off and Landing （VTOL） capable Unmanned Aerial Vehicles （UAVs） have increased vastly. A wide variety of UAVs are currently being employed in both civilian and military sectors. In this paper, our focus will be on the Tilt-rotor UAV. The Tilt-rotor has a rotor on each side of its airframe, tilted to provide both lift and forward thrust to the rotor-craft. We develop a model that aims to enable the Tilt-rotor UAV to hover in one specific position. Because of the under-actuated property of the Tilt-rotor, we design a back-stepping based proportional- derivative （pd） controller. The controller.was able to achieve the desired objective of stabilization.

关键词： tilt-rotor Lagrangian back-stepping pd controller.

来源： cnki会议评论

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