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Development of A Deep Ocean Electric autonomous Manipulator

China Ocean Engineering 2011年第1期25卷 159-168页

作者：肖治琥徐国华彭复员唐国元申雄杨波 College of Navy and Ship Science and Engineering Huazhong University of Science and Technology

This paper describes an underwater 3500 m electric manipulator （named Huahai-4E, stands for four functions deep ocean electric manipulator in China）, which has been developed at underwater manipulation technology lab in Huazhong University of Science and Technology （HUST） for a test bed of studying of deep ocean manipulation technologies. The manipulator features modular integration joints, and layered architecture control system. The oil-filled, pressure-compensated joint is compactly designed and integrated of a permanent magnet （PM） brushless motor, a drive circuit, a harmonic gear and an angular feedback potentiometer. The underwater control system is based on a network and consisted of three embedded PC/104 computers which are used for servo control, task plan and target sensor respectively. They communicate through User Datagram Protocol （UDP） multicast communication in Vxworks OS. A supervisor PC with a virtual 3D GUI is fiber linked to underwater control system. Furthermore, the manipulator is equipped with a sensor system including a unique ultra-sonic probe array and an underwater camera. autonomous grasp strategy based multi-sensor is studied. The results of watertight test in 40 MPa, joint＇s efficiency test and autonomous grasp experiments in tank are also presented.

关键词： underwater electric manipulator deep ocean integration joints autonomous grasp

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