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Multi-Objective Loosely Synchronized Search for Multi-Objective Multi-Agent Path Finding with asynchronous actions

Journal of Shanghai Jiaotong university(Science) 2024年第4期29卷 667-677页

作者： DU Haikuo GUO Zhengyu ZHANG Lulu CAI Yunze Department of Automation Shanghai Jiao Tong UniversityShanghai200240China Key Laboratory of System Control and Information Processing Ministry of EducationShanghai200240China China Airborne Missile Academy LuoyangHenan471000China National Key Laboratory of Air-based Information Perception and Fusion LuoyangHenan471000China

In recent years,the path planning for multi-agent technology has gradually matured,and has made breakthrough *** main difficulties in path planning for multi-agent are large state space,long algorithm running time,multiple optimization objectives,and asynchronous action of multiple *** solve the above problems,this paper first introduces the main problem of the research:multi-objective multi-agent path finding with asynchronous action,and proposes the algorithm framework of multi-objective loose synchronous(MO-LS)*** combining A*and M*,MO-LS-A*and MO-LS-M*algorithms are respectively *** completeness and optimality of the algorithm are proved,and a series of comparative experiments are designed to analyze the factors affecting the performance of the algorithm,verifying that the proposed MO-LS-M*algorithm has certain advantages.

关键词： multi-agent path finding multi-objective path planning asynchronous action loosely synchronous search

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