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Clinical management of myelodysplastic syndrome/myeloproliferative neoplasm overlap syndromes

Cancer Biology & Medicine 2016年第3期13卷 360-372页

作者： Joseph A.Clara David A.Sallman Eric Padron Department of Internal Medicine University of South Florida Morsani College of Medicine Malignant Hematology Program H.Lee Moffitt Cancer Center and Research Institute

The myelodysplastic/myeloproliferative neoplasms(MDS/MPNs) are a unique group of hematologic malignancies characterized by concomitant myelodysplastic and myeloproliferative features. According to the 2008 WHO classification, the category includes atypical chronic myeloid leukemia(a CML), chronic myelomonocytic leukemia(CMML), juvenile myelomonocytic leukemia(JMML), MDS/MPN-unclassifiable(MDS/MPN-U), and the provisional entity refractory anemia with ring sideroblasts and thrombocytosis(RARS-T). Although diagnosis currently remains based on clinicopathologic features, the incorporation of nextgeneration platforms has allowed for the recent molecular characterization of these diseases which has revealed unique and complex mutational profiles that support their distinct biology and is anticipated to soon play an integral role in diagnosis,prognostication, and treatment. Future goals of research should include the development of disease-modifying therapies, and further genetic understanding of the category will likely form the foundation of these efforts.

关键词： Myelodysplastic syndromes myeloproliferative neoplasms next-generation sequencing CMML acml IMML MDS/MPN-U

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Research on Robot Path Planning in Indoor Environment

Research on Robot Path Planning in Indoor Environment

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作者： Tola Tsegaye Alemu 天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

自主机器人是机器人研究的关键课题之一,近年来越来越受欢迎,尤其是在医院、酒店等行业。路径规划、地图构建和定位是自主移动机器人应用的关键。自主构建地图、在地图内定位并进行规划是移动机器人技术的基本问题。本论文有两个主要贡... 详细信息

自主机器人是机器人研究的关键课题之一,近年来越来越受欢迎,尤其是在医院、酒店等行业。路径规划、地图构建和定位是自主移动机器人应用的关键。自主构建地图、在地图内定位并进行规划是移动机器人技术的基本问题。本论文有两个主要贡献:第一个是在A星算法的基础上改进自主机器人在室内环境中的路径规划,提供了一种独特的时间效率能力场方法,使机器人在复杂的障碍物中移动最后到达目标位置,获得了良好的性能,通过使用手机摄像头或网络摄像头捕捉环境或根据环境需要绘制布局图像以收集环境区域,然后对系统进行图像处理,解决了传统A*算法收敛时间长、距离远、有振荡等问题;第二个是构建地图,进行定位,并进行路径规划,地图模块使用制图和G-mapping ROS包为未知环境创建全局地图,定位模块使用acml ROS包和基于粒子滤波器的AMCL方法估计移动机器人在构建地图中的当前位置和方向,规划模块使用ROS软件包创建可以避免碰撞的局部成本地图,生成无碰撞轨迹到达目标,为自主室内移动机器人的定位、地图构建和规划提供了可靠的性能。

关键词：路径规划 A*算法 ROS acml 同时定位与地图算法

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