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Real Time Zero-phase Filtering in High-order Iterative Learning Control with Application to X-Y stage

Real Time Zero-phase Filtering in High-order Iterative Learn...

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首届亚洲机械电子学学术会议

作者： Peeyapak Somvitoon Szathys Songschon Institute of Field Robotics King Mongkut’s University of Technology ThonburiBangkok 10140Thailand Mechanical Engineering Department and Institute of Field Robotics King Mongkut’s University of Technology Thonburi Bangkok 10140Thailand

This paper presents the high-order iterative learning control(HILC)in which we use the error from last repetition as well as the error in the current cycle to adjust the command in the next run.A stability theory is developed based on frequency response for high-order iterative learning control(ILC)as a generalization of all lower order ***-stage is used as a test bed to investigate the efficacy of the high-order ILC over the first order ILC in both simulations and *** transfer function of X-axis and Y-axis are derived by system identification method for being a model in *** was successfully done on real *** results show that the final error levels of HILC are well below than the first order ILC in both X- axis and Y-axis.

关键词： High Order Iterative Learning Control Zero Phase Filtering Real Time xy-stage

来源： cnki会议评论

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