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Dynamical behavior of a mobile system with two degrees of freedom near the resonance

Acta Mechanica Sinica 2011年第1期27卷 7-17页

作者： Klaus Zimmermann Igor Zeidis Faculty of Mechanical Engineering Technische Universitaet Ilmenau

The design of mobile robots that can move without wheels or legs is an important engineering and technological ***-propelling mechanisms consisting of a body that has contact with a rough surface and moveable internal masses are *** models of such systems are presented in this ***,a model of a vibration driven robot that moves along a rough horizontal plane with isotropic dry friction is *** is shown that by changing the off-resonance frequency detuning in sign,one can control the direction of motion of the *** addition,a locomotion system which moves in an environment with anisotropic viscous friction is *** all models,the method of averaging to obtain an algebraic equation for the steady-state＂average＂velocity of the system is used. Prototypes were constructed to compare the theoretical results with experimental ones.

关键词： Dynamics Friction Resonance vibrationdriven systems

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