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underwater robot sensing technology:A survey

Fundamental Research 2021年第3期1卷 337-345页

作者： Yang Cong Changjun Gua Tao Zhang Yajun Gao The State Key Laboratory of robotics Shenyang Institute of AutomationChinese Academy of SciencesShenyang 110016China Institutes for robotics and Intelligent Manufacturing Chinese Academy of SciencesShenyang 110016China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049China

underwater robot technologies are crucial for marine resource exploration and autonomous manipulation,and many breakthroughs have been achieved with key indicators(e.g.,dive depth and navigation range).However,due to the complicated underwater environment,the state-of-the-art sensing technologies cannot handle all the needs of underwater *** improve the autonomous operating capacity of underwater robots,there is an urgent need to develop underwater sensing ***,in this paper,we first introduce the development of underwater robot *** then review some key sensing technologies such as underwater acoustic sensing,underwater optical sensing,underwater magnetic sensing,and underwater bionic ***,we point out the challenges of underwater sensing technology and future directions in addressing these challenges,e.g.,underwater bionic sensing,new underwater material development,multisource information fusion,and the construction of general test platforms.

关键词： underwater robot underwater robot sensing Acoustic sensing Optical sensing Magnetic sensing Bionic sensing

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