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A finite-time fuzzy adaptive output-feedback fault-tolerant control for underactuated wheeled mobile robots systems

Journal of Automation and Intelligence 2024年第2期3卷 111-118页

作者： Pingfan Liu Shaocheng Tong The Electrical Engineering College Liaoning University of TechnologyJinzhouLiaoning121001China College of Science Liaoning University of TechnologyJinzhouLiaoning121001China

This paper investigates the adaptive fuzzy finite-time output-feedback fault-tolerant control (FTC) problemfor a class of nonlinear underactuated wheeled mobile robots (UWMRs) system with intermittent actuatorfaults. The UWMR system includes unknown nonlinear dynamics and immeasurable states. Fuzzy logic systems(FLSs) are utilized to work out immeasurable functions. Furthermore, with the support of the backsteppingcontrol technique and adaptive fuzzy state observer, a fuzzy adaptive finite-time output-feedback FTC scheme isdeveloped under the intermittent actuator faults. It is testifying the scheme can ensure the controlled nonlinearUWMRs is stable and the estimation errors are convergent. Finally, the comparison results and simulationvalidate the effectiveness of the proposed fuzzy adaptive finite-time FTC approach.

关键词： underactuated wheeled mobile robots system Finite-time Fuzzy adaptive fault-tolerant control Output-feedback Intermittent actuator faults

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