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Distributed UAV Formation Control with two-hop relay protocol

Distributed UAV Formation Control with Two-Hop Relay Protoco...

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第36届中国控制会议

作者： Yun Chai Ke-cai Cao Nanjing University of Posts and Telecommunications Nanjing University of Aeronautics and Astronautics

ISBN: (纸本)9781538629185

Distributed formation control of Unmanned Aerial Vehicle（UAV） in three-dimensional space is discussed in this *** order to achieve a faster consensus seeking,a consensus-based cooperative formation control strategy with the tow-hop relay protocol is ***’s nonlinear kinetic model is transformed into linear model by feedback linearization and the original control inputs are also transformed into the accelerations in inertial coordinate system ’s three *** consensus protocol in this paper can increase the algebraic connectivity without physically adding or changing any edges in the *** consensus based UAV formation control strategy makes UAVs can build up stable and desired formation and move at expected *** conditions under which second-order consensus can be reached are proposed.A multi-vehicle formation control example is shown in simulation as an illustrative example.

关键词： UAV Second-order consensus Convergence speed two-hop relay protocol Formation control

来源： cnki会议评论

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