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Design, fabrication, and characterization of a hydrostatic electroactive soft actuator for bio-inspired robots

Biomimetic Intelligence & Robotics 2022年第4期2卷 48-56页

作者： Yiyuan Zhang Haonan Zhang Kuang Wang Yuchen Liu Yanru Mo Li Wen School of General Engineering Beihang UniversityBeijing 100191China School of Mechanical Engineering and Automation Beihang UniversityBeijing 100191China

In this paper,we design a hydrostatic electroactive soft actuator(HESA)inspired by octopus transverse *** introduce the advantage of laser processing technology in HESA fabrication compared with existing similar actuators and discuss the effect of laser processing on the outer membrane of the *** addition,a mathematical model is established for the single channel of the actuator,and the geometric parameters of the actuator are optimized by mathematical model simulation and *** demonstrate the motion effect of the *** experiments show that the single piece of the actuator can achieve 32.2%strain in the axial direction and 7.8%strain in the radius ***,we stack three actuators together and describe their motion characteristics at different *** stacked actuators can realize axial elongation,radial shrinkage,and bend,which covers all the motion modes of the octopus biological transverse *** study may lay a foundation for implementing the biomimetic soft actuator mimicking the octopus’s transverse musculature,which is one less discussed but crucial muscular composition in the octopus-inspired arm research.

关键词： transverse musculature Constant-volume actuation Laser processing Dielectric actuator Soft robot

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