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Research on Micromanipulating Robot Based on Micro Parts Assembly

High Technology Letters 2001年第4期7卷 85-91页

作者：荣伟彬 Robot Research Institute Harbin Institute of Technology Harbin 150001 China

At present, micro parts assembly is one of the key problems in the fields of micromachine and micro electro mechanical system (MEMS). Performing microassembly by micromanipulating robots is put forward in this paper. Thus based, the general structure of a micromanipulating robot is analyzed briefly. A micro telemanipulating robot developed by the authors with visual monitoring and bilateral force feedback is introduced. The peg in hole task of 0 2mm has been finished successfully by telemanipulation. The operator has gained durative and stable contacting force perceiving.

关键词： Microassembly Micromanipulation telemanipulation Robot

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