检索结果-南通市图书馆

检索条件"主题词=TWMR"

共 1 条记录，以下是1-10 订阅

全选清除本页清除全部题录导出标记到"检索档案"

详细简洁

排序：

基于仿人智能的两轮轮式机器人运动控制实现

基于仿人智能的两轮轮式机器人运动控制实现

引用

作者：于今重庆大学

学位级别：硕士

两轮轮式机器人(twmr,Two-Wheel Mobile Robot)集中了传感技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多门学科的综合系统,是目前研究最活跃的领域之一。twmr由于其结构上所具有的非完整性约束的特性,并且运... 详细信息

两轮轮式机器人(twmr,Two-Wheel Mobile Robot)集中了传感技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多门学科的综合系统,是目前研究最活跃的领域之一。twmr由于其结构上所具有的非完整性约束的特性,并且运动过程中存在的系统时变的特性。因此,twmr的运动控制问题一直是国内外研究难点的问题。通常对twmr运动控制的研究主要集中在点镇定控制和轨迹跟踪控制两个方面。而这些控制方法的设计大多都是在离线的情况下进行的,通过精确的被控对象模型设计控制算法,然后运用优化算法离线优化控制器的参数,从而使twmr运动轨迹得到较好的控制。但控制器参数的离线优化会耗费掉大量的时间,特别是在实物系统中,外界环境和机器人自身的变化都会导致被控对象模型的变化,参数的调整更加麻烦。相对于离线的控制方法,控制参数动态可调的在线控制器就有着良好的性能,不但能够节省大量调整控制器参数的时间和精力,并且增强了移动机器人的自适应能力对于扩展其应用领域有着重要的意义。本文通过对twmr运动控制国内外多种控制方法的研究,提出一种参数自适应控制器,具体工作如下:①提出了基于仿人智能控制的参数自适应控制器。该控制器是将仿人智能控制与神经网络算法相结合得到的一种三层结构的控制器。底层为执行层,该层主要采用多模态仿人智能控制器为基本控制单元;中间层为参数自适应调整层,该层通过神经网络在线调整底层的各控制单元参数;上层为任务协调层,该层根据系统状态对各基本控制单元进行规划控制。②搭建了twmr仿真实验平台和实物平台,设计了基于Backstepping方法的离线参数整定控制器。并将本文所提出的的仿人智能控制器与Backstepping方法进行对比。搭建基于“类等效”状态空间模型的仿真平台,并在该平台上进行了两种控制方法的点镇定实验和轨迹跟踪实验,观察在有干扰和无干扰两种情况下这两种控制方法的控制效果。搭建了基于直流双闭环的实物实验平台,并采用本文所提出的参数动态可调仿人智能控制器进行点镇定和轨迹跟踪实验,实验结果取得良好的控制效果。对比实验表明,相较于Backstepping控制器,本文所提出的参数自适应仿人智能控制器误差更小,控制效果更快速,运动轨迹更平滑。

关键词： twmr 点镇定轨迹跟踪仿人智能控制 Backstepping

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

全选清除本页清除全部题录导出标记到“检索档案”

共1页 << < 1 > >>

回到顶部

执行限定条件

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：