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欠驱动tora系统运动控制研究

欠驱动TORA系统运动控制研究

作者：孙世卓哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

生活中大部分的控制系统都是非线性的，因此非线性系统的控制问题成为了近些年的热点。而非线性系统中的欠驱动系统由于输入的缺失，导致其控制问题极具挑战性。tora系统是一个欠驱动的四阶非线性基准系统，来源于航天卫星共振俘获现象... 详细信息

生活中大部分的控制系统都是非线性的，因此非线性系统的控制问题成为了近些年的热点。而非线性系统中的欠驱动系统由于输入的缺失，导致其控制问题极具挑战性。tora系统是一个欠驱动的四阶非线性基准系统，来源于航天卫星共振俘获现象和旋转机械装置，是一个构想出来的用来研究控制理论的平台，对其控制理论的研究有着很重要的理论价值。针对两自由度的欠驱动tora(Translation oscillators with rotating actuator)系统，本文首先采用拉格朗日方程，建立旋转小球在水平面内的系统的动力学模型，并进行仿真实验来验证搭建模型的有效性。为了便于控制器的设计，将系统进行部分反馈线性化，使用坐标变换将系统转换为严格反馈的级联规范型，使系统结构更加清晰直观。然后分析系统的平衡点，能控性和能观测性等系统特性，加深对系统的了解，并为控制器设计奠定基础。然后提出一种基于反步滑模法的控制器设计方案，将系统分为若干个子系统，利用反步法来设计每个子系统中的虚拟控制量和李雅普诺夫函数，满足李雅普诺夫稳定性条件，使每个子系统都渐进稳定到原点，在最后求取实际控制量的时候加入滑模控制来补偿系统参数的不确定性。这种控制方案可以使系统在受到扰动或是系统参数发生改变的时候，从初始状态快速稳定到平衡点处。通过仿真实验验证算法的正确性，并通过对比实验证明这种控制方案具有很强的鲁棒性。采用机械软件Solidworks设计tora系统的机械本体，并对其电气平台和机械平台进行搭建，对电机及其驱动器、编码器、直线导轨等部件的选型和控制器的硬件电路进行介绍。最后，利用tora的实物平台进行实物实验，通过实验结果证明控制方法的有效性。

关键词：欠驱动 tora 反步滑模鲁棒性运动控制

同方学位论文库评论

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tora路由协议详解及性能分析

TORA路由协议详解及性能分析

2005年海峡两岸三地无线科技学术会

作者：刘强匡镜明王华北京理工大学电子工程系现代通信实验室

本文首先详细介绍了临时按序路由算法tora(Temporally-Ordered Routing Algorithm)的路由机制、协议结构及算法流程,然后重点分析了其链路反转(Link Reversal)的(分布式)路由维护算法,最后基于网络仿真软件OPNET对tora、DSR和AODV路由... 详细信息

本文首先详细介绍了临时按序路由算法tora(Temporally-Ordered Routing Algorithm)的路由机制、协议结构及算法流程,然后重点分析了其链路反转(Link Reversal)的(分布式)路由维护算法,最后基于网络仿真软件OPNET对tora、DSR和AODV路由协议的性能比较和分析。

关键词： tora Ad Hoc 网络 OPNET

来源： cnki会议评论

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tora系统的李亚普诺夫函数控制设计

天津职业技术师范大学学报 2017年第2期27卷 13-17页

作者：和童昭张永立李欣颀王磁州天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院天津300222 天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室天津300222

对由水平面内平移的小车和垂直面内旋转的小球构成的典型欠驱动系统——旋转激励的平移振荡器(tora),应用拉格朗日方程建立了动力学模型,分析了系统的能控性和能观测性。针对稳定性控制,设计了一个基于位移和角度双参变量的李亚普诺夫函... 详细信息

对由水平面内平移的小车和垂直面内旋转的小球构成的典型欠驱动系统——旋转激励的平移振荡器(tora),应用拉格朗日方程建立了动力学模型,分析了系统的能控性和能观测性。针对稳定性控制,设计了一个基于位移和角度双参变量的李亚普诺夫函数,使控制性能显著提高。仿真实验结果表明:该控制器能够使系统快速达到稳定状态,并能有效减少稳定区间内的抖动。

关键词： tora 欠驱动李亚普诺夫函数

波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌致腐性及tora差异比较

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波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌致腐性及TorA差异比较

拓扑变换时的DSR和tora路由协议仿真分析

中国食品科学技术学会第十五届年会

作者：毕伟伟唐蓉顾春涛繆晨豪刘丽朱军莉浙江工商大学食品与生物工程学院浙江省食品安全重点实验室

为研究冷藏水产品中特定腐败菌波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌的致腐性差异,分析两种腐败菌体外培养下生长曲线,三甲胺（TMA）和生物胺的生成及在鱼汁中挥发性盐基氮（TVB-N）的积累。并扩增测序两种腐败菌的三甲胺还原酶（tora）基因... 详细信息

为研究冷藏水产品中特定腐败菌波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌的致腐性差异,分析两种腐败菌体外培养下生长曲线,三甲胺（TMA）和生物胺的生成及在鱼汁中挥发性盐基氮（TVB-N）的积累。并扩增测序两种腐败菌的三甲胺还原酶（tora）基因,比较蛋白的同源性和理化特性。结果表明,在28℃培养下杀鲑气单胞菌生长趋势快于波罗的海希瓦氏菌,而在4℃培养下后者生长更快。相对于杀鲑气单胞菌,希瓦氏菌能产生较高含量的TMA和生物胺,在冷藏鱼汁中积累更高的TVB-N含量,表明希瓦氏菌具有很强的胺类代谢物生成能力。希瓦氏菌和气单胞菌中均扩增出约为2400 bp的tora基因。序列同源性分析显示,两种TirA蛋白相似性为36.90%,波罗的希瓦氏菌中tora蛋白的分子量和理论等电点约为92.3 k和6.52,而气单胞菌中约为90.6 k和6.74。可见,波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌均为水产品嗜冷腐败菌,其中前者具有更强的胺类代谢物生成能力,可能与tora蛋白的氨基酸组成和蛋白理化特性不同,导致相关致腐酶活性的差异。研究为揭示食品腐败菌致腐机制提供了理论支持。

关键词：希瓦氏菌气单胞菌致腐性 tora

来源： cnki会议评论

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云南民族大学学报（自然科学版） 2008年第1期17卷 85-88页

作者：李汝恒王曙平龙华大理学院物理与电子信息学院云南大理671003 昆明理工大学信息工程与自动化学院云南昆明650051

利用OPNET软件仿真,建立有50个节点且一些节点可以移动的Ad hoc网络拓扑,在网络拓扑不变和网络拓扑变化以及网络负载在高、低场景下,仿真分析2种Ad Hoc网络路由协议DSR、tora在不同场景下对业务量、网络时延和丢包率性能参数的影响.得... 详细信息

利用OPNET软件仿真,建立有50个节点且一些节点可以移动的Ad hoc网络拓扑,在网络拓扑不变和网络拓扑变化以及网络负载在高、低场景下,仿真分析2种Ad Hoc网络路由协议DSR、tora在不同场景下对业务量、网络时延和丢包率性能参数的影响.得出在网络拓扑不变,高负载时使用tora的网络性能比使用DSR协议好,而在网络拓扑变化,低负载时使用DSR协议要好一些.在网络拓扑发生变化时,使用tora协议FTP的发送量比DSR大的结论.

关键词： Ad hoc network DSR tora 延时丢包率

Ad hoc网络tora和DSR路由协议的分析比较

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数据通信 2005年第3期 17-19,22页

作者：郑创明张升华中国电子科技集团公司第七研究所广州510310

tora和DSR路由协议是Adhoc网络中具有成果性的两种后应式路由协议。分别对两种路由协议的建立、维护方面进行了分析对比,并给出了两种协议的优缺点。最后通过仿真从路由分组开销、路由建立时间和发送数据分组信息几个方面进行分析论证。

关键词： hoc网络路由协议 tora DSR 分析比较 Ad 分析对比分析论证数据分组建立时间优缺点

无线Ad Hoc网络DSR与tora路由协议的性能比较

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玉溪师范学院学报 2007年第8期23卷 74-77页

作者：刀学龙罗增勇蒋华龙玉溪师范学院现代信息技术中心云南玉溪653100 昆明理工大学信息工程与自动化学院

利用OPNET网络仿真软件搭建了DSR和tora路由协议的仿真模型,并在相同的网络环境下,对DSR和tora的性能进行了分析比较.

关键词： Ad Hoc DSR tora 性能

Ad hoc网络tora路由协议的分析与优化

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Ad hoc网络TORA路由协议的分析与优化

Seedling Growth of Cassia tora, Cassia occidentalis and Cassia sophera in Relation to Salinity and pH

第十三届全国青年通信学术会议

作者：姚瑶王霞杨晓芳任品毅西安交通大学电信学院

本文在介绍临时按序路由算法tora（Temporally Ordered Routing Algorithm）的路由机制的前提下着重分析了其链路反转算法:结合互联网封装协议IMEP（Internet MANET Encapsulation Protocol）提出了基于IMEP协议上的tora协议改进算法。... 详细信息

本文在介绍临时按序路由算法tora（Temporally Ordered Routing Algorithm）的路由机制的前提下着重分析了其链路反转算法:结合互联网封装协议IMEP（Internet MANET Encapsulation Protocol）提出了基于IMEP协议上的tora协议改进算法。并基于网络仿真软件Ns-2对改进前后的协议性能进行了仿真与分析。分析结果表明改进后的tora协议使得整个网络的平均时延、分组投递率和路由开销都得到了优化。

关键词： Ad hoc网络 tora IMEP 链路反转

来源： cnki会议评论

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Journal of Agricultural Science and Technology(A) 2015年第7期5卷 601-607页

作者： Sabiha Sultana A.K.M. Nazrul Islam Ecology and Environment Laboratory Department of Botany University of Dhaka Dhaka 1000 Bangladesh