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teca转运车双向密封门系统建模与控制研究

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TECA转运车双向密封门系统建模与控制研究

作者：马成学中国科学技术大学

学位级别：硕士

因传统不可再生能源的不断消耗,寻找可替代的新能源的任务变得非常急迫,而聚变能是世界公认的最理想的替代能源。国际热核聚变实验堆（ITER, International Thermonuclear Experimental Reactor）计划是探索商用聚变能电站的国际性合作... 详细信息

因传统不可再生能源的不断消耗,寻找可替代的新能源的任务变得非常急迫,而聚变能是世界公认的最理想的替代能源。国际热核聚变实验堆（ITER, International Thermonuclear Experimental Reactor）计划是探索商用聚变能电站的国际性合作项目,其中聚变能电站因其独特的结构与工作原理增加了电站的可维护性难度,遥操作系统是目前认为能解决聚变能电站可维护性的最有效可行的方法,而ITER部件转运车系统是遥操作系统中的关键性部件,主要用于聚变堆和热室之间的待维护部件的拆卸、安装与转运。teca （Transfer Equipment Cask）转运车系统是ITER计划专项国内研究项目之一,是针对ITER遥操作系统任务而设计,用于解决ITER遥操作转运车系统的理论与工程性难题,验证ITER遥操作转运车系统的可行性。双向密封门系统（BSD, Bi-directional seal door）是teca转运车在Tokamak真空室内部进行操作的整个过程中,始终保证转运车与Tokamak真空室窗口的可靠密封的关键部件。设计双向密封门系统的主要目的是为保证转运车系统在对Tokamak真空室内进行维护任务的过程中,不会泄漏真空室内具有放射性、有毒等物质,因此双向密封门开合运动的可靠、稳定、精确性问题变得格外重要。本文主要介绍了双密封门系统的组成、功能与运动过程,并详细介绍了双向密封门控制系统平台的结构与组成。基于双向密封门的设计参数,通过几何抽象,建立了双向密封门开合过程的运动学模型,通过分析双向密封门阀控非对称液压缸的动力学模型,给出了双向密封门系统的简易动力学模型。针对双向液压驱动系统复杂的控制问题,采用经典PID控制方法,通过经验试凑法整定出PI参数,并基于双向密封门运动学,对双向密封门的开合进行轨迹跟踪控制,实验表明,在误差允许的范围之内,此方法可以满足双向密封门运动稳定、精确控制要求。针对双向密封门开合过程的速度不一致性,本文提出了基于压力参数补偿的方法消除因单杆活塞缸的不对称性而引起的伸缩速度不一致性问题。理论计算表明,此方法合理可行。针对PID控制方法的动态性能的缺陷,本文提出了基于状态反馈的控制策略对双向密封门系统进行精确控制,理论推导表明,此方法可对双向密封门系统的控制优化提供理论思路。论文尝试通过多种途径实现对双向密封门系统的精确控制,为设计双向密封门更高性能的控制系统提供多种思路。

关键词： ITER Tokamak teca 双向密封门 BSD PID 运动学控制方法

核环境机器人γ射线防护关键技术及应用开发基础研究

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核环境机器人γ射线防护关键技术及应用开发基础研究

作者：张洪生重庆大学

学位级别：硕士

随着工业的发展,人类社会对于能源的需求越来越强烈,目前传统能源的储量堪忧,寻找替代能源的任务迫在眉睫。目前,核能作为新能源中的重要组成部分,开始成为能源结构版图中的一环,大量商用及试验核反应堆装置在全世界各地被建造起来。在... 详细信息

随着工业的发展,人类社会对于能源的需求越来越强烈,目前传统能源的储量堪忧,寻找替代能源的任务迫在眉睫。目前,核能作为新能源中的重要组成部分,开始成为能源结构版图中的一环,大量商用及试验核反应堆装置在全世界各地被建造起来。在核反应堆的运营中,人工难以在高辐射、高温或未知环境下进行操作的缺点逐渐受到了各界的重视,可以替代人工在此环境下进行核反应堆日常维护和应急处理作业的远程遥控机器人开始成为核反应堆运行不可缺少的一部分。在ITER项目托卡马克真空室装换剧毒材料的需求下,中国科学院合肥智能机械研究所设计建造了teca转运机器人。本文以其γ射线防护问题为核心,进行了一系列的γ射线防护与应用基础技术开发研究。本文分析了γ射线的性质、与物质发生相互作用的特点,并根据这一特点以闪烁体探测器为核心搭建了γ射线探测探伤平台,该平台在测量γ射线强度时误差约为7.59%,符合项目需求。同时,该平台还可以准确探测出金属构件中是否有缺陷,也可以对缺陷大小不同的构件进行分辨。对核环境机器人进行γ射线防护需要从两方面进行开展,一方面是电子元器件的加固,使得电子元器件本身抗辐照能力增强;一方面是借助外部屏蔽装置,使进入机器人内部的γ射线强度降低。本文利用搭建的γ射线探测探伤平台来评估测试不同材料的γ射线吸收能力,选择合适的外部屏蔽装置材料。本文测试时选择了国产45#钢、冷作铸造钢、铍青铜这三种常见的机器人外部结构材料,结合机器人制造要求,最终选择国产45#钢作为teca转运机器人γ射线外部屏蔽装置的材料。在选择完合适材料之后,本文为teca转运机器人设计了由国产45#钢制造厚度为15cm的外部γ射线屏蔽装置,并对其进行了测试。测试内容分为两个部分,一个部分是γ射线屏蔽能力测试,经模拟车厢辐照验证,该外部屏蔽装置可以保证转运机器人在作业时间内的电子元器件性能不受损坏;另一个部分是测试国产45#钢辐照前后力学性能,按照转运机器人作业的辐照条件,对国产45#钢制成的试样进行γ照射,并对试样进行拉伸试验。测得辐照前后国产45#钢强度和韧性变化在可接受范围内,不会因为γ射线照射导致工作时机器人结构出现损坏。

关键词： ITER Tokamak teca γ射线辐照防护

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面向社交标签系统的推荐技术研究与实现

面向社交标签系统的推荐技术研究与实现

作者：俞崇伟上海交通大学

学位级别：硕士

在当今飞速发展的互联网时代,类似豆瓣读书,CiteULike等社交标签系统（Social Tagging System）越来越多的融入人们生活中。这些系统给人们带来便捷的知识分享的同时,也带来了信息过载的问题。而推荐技术能够在大量的信息中智能地为用... 详细信息

在当今飞速发展的互联网时代,类似豆瓣读书,CiteULike等社交标签系统（Social Tagging System）越来越多的融入人们生活中。这些系统给人们带来便捷的知识分享的同时,也带来了信息过载的问题。而推荐技术能够在大量的信息中智能地为用户提供感兴趣的信息,发现潜在的朋友。因此,面向社交标签系统的推荐技术也受到了越来越多的关注。然而社交标签系统相比传统的推荐系统,不仅有用户和资源,还增加了标签这个新的度量。因此这类系统中推荐技术面临的挑战是不同的,我们将其归类为三方面的问题。首先社交标签系统中用户在发布或者评论资源时,能够使用任意的描述词作为标签来标注资源,巨大的自由性和开放性导致了标签的泛滥,降低了系统的标签质量。其次社交标签系统中频繁的新资源发布造成的冷启动问题,以及用户使用标签的稀疏性,也是这类系统中的推荐技术需要解决的。而且这类系统中的资源如文本,图像等是有潜在类别属性的,传统推荐技术建立的统一模型在适用性上也存在不足。因此,为了解决传统推荐技术面临的推荐标签质量不高,稀疏冷启动和模型适用性问题,本文提出了一种新型的融合内容分析与标签拓展的推荐方法teca（Tag Expansion and Content Analysis）,目的是为新资源推荐标签和用户,研究的资源是文本类型。它首先对资源分类训练形成分类器,对每一类别的资源单独建模,避免了统一模型的适用性问题。其次在用户建模时,通过邻居用户的标签来拓展用户标签矩阵,缓解了数据稀疏性的问题。而且它推荐的标签结合历史标签集和资源自身的内容分析,保障了推荐的标签质量。在推荐的过程中,主要是从内容上挖掘资源的潜在主题,避免了新资源缺少历史信息的冷启动问题。本文基于CiteULike的真实数据进行了相关推荐实验,并与传统的协同过滤推荐技术进行对比。实验表明teca在标签推荐和用户推荐的效果上都比协同过滤方式更优。而且本文也通过实验验证了teca在模型适用性,数据稀疏性方面带来的提升。另一方面,本文对于teca中的模型参数选择也进行了相关实验。

关键词：社交标签系统推荐内容分析标签拓展 teca

Modbus TCP在teca气垫车中的应用

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仪表技术 2015年第7期 10-14页

作者：常礼孙建曹会彬高理富中国科学技术大学自动化系安徽合肥230026 中科院合肥智能机械研究所安徽合肥230031

设计了一种Modbus TCP客户端在MFC中的实现方法,将其应用到teca气垫车中,完成了上位机与气垫车通信并实时控制的任务。对Modbus TCP客户端的设计过程与方法,可以应用在任何可连入工业以太网设备的控制系统中,对Modbus TCP协议的实现也... 详细信息

设计了一种Modbus TCP客户端在MFC中的实现方法,将其应用到teca气垫车中,完成了上位机与气垫车通信并实时控制的任务。对Modbus TCP客户端的设计过程与方法,可以应用在任何可连入工业以太网设备的控制系统中,对Modbus TCP协议的实现也提供了一种可靠的参考。

关键词： Modbus/TCP 机器人 MFC ITER teca

基于高效液相法的积雪草调配总苷(teca)测定方法探究

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轻工科技 2017年第5期33卷 25-,71页

作者：蒋国政广西昌洲天然药业有限公司广西南宁530031

用高效液相法(HPLC),色谱柱为Waters uBondapak C18(3.9*300mm,10μm),流动相为甲醇∶乙腈∶水=30∶30∶40,流速为1.3ml/min,检测波长为214nm,建立积雪草调配总苷(teca)中各组分积雪草苷、羟基积雪草酸、积雪草酸的含量测定方法,实践证... 详细信息

用高效液相法(HPLC),色谱柱为Waters uBondapak C18(3.9*300mm,10μm),流动相为甲醇∶乙腈∶水=30∶30∶40,流速为1.3ml/min,检测波长为214nm,建立积雪草调配总苷(teca)中各组分积雪草苷、羟基积雪草酸、积雪草酸的含量测定方法,实践证明方法灵敏、准确、重复性好。

关键词：高效液相法积雪草调配总苷 teca

基于AMEsim的双向密封门速度补偿方法研究

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仪表技术 2015年第9期 1-3 20页

作者：马成学高理富汪步云王大庆中国科学技术大学自动化系安徽合肥230026 中科院合肥智能机械研究所安徽合肥230031

双向密封门系统(BSD,Bi-directional sealdoor)是teca(Transfer Equipment Cask)转运车关键部件。由于驱动门运动的单杆活塞缸的非对称性使得双向密封门系统开合过程中的运动速度会产生不一致性。介绍了双密封门液压系统的组成、功能与... 详细信息

双向密封门系统(BSD,Bi-directional sealdoor)是teca(Transfer Equipment Cask)转运车关键部件。由于驱动门运动的单杆活塞缸的非对称性使得双向密封门系统开合过程中的运动速度会产生不一致性。介绍了双密封门液压系统的组成、功能与运动过程,并通过理论计算,找出双向密封门阀控液压缸的速度与信号之间的数学关系,从数学关系中可以看出,通过负载力反馈可以对系统的非对称性进行补偿,消除运动速度的不一致性,通过AMEsim建立液压单杆模型,实验表明,此方法在一定程度上可以消除单杆活塞缸的不对称性对系统性能的影响,为双向密封门液压系统速度控制提供优化参考。

关键词：压力补偿双向密封门 ITER teca AMEsim

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优雅的灯具teca

装饰 2015年第1期 10-10页

Slow Wood设计工作室在意大利开始创业,关注于木工技巧和可持续性,这一宗旨使其与Shiina+nardi Design合作,将手工弯曲木与吹制玻璃结合起来,制作出一款优雅的灯具。Slow Wood的手工艺人Franceschinis认为每件木材都有着自己的故事,记... 详细信息

Slow Wood设计工作室在意大利开始创业,关注于木工技巧和可持续性,这一宗旨使其与Shiina+nardi Design合作,将手工弯曲木与吹制玻璃结合起来,制作出一款优雅的灯具。Slow Wood的手工艺人Franceschinis认为每件木材都有着自己的故事,记录着时间的痕迹,因此他并不前往市场购买原料,而是去寻找附近自然倒下的树木。teca灯具系列选用了樱桃木,在干燥、

关键词：灯具 teca 吹制玻璃