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两种反应型叠氮硝胺发射药表面钝感剂的性能改进

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火炸药学报 2018年第1期41卷 102-106页

作者：潘胜黄振亚张翔胡向明南京理工大学化工学院江苏南京210094

为改进叠氮硝胺发射药表面钝感剂的性能,以3-丁炔-1-醇和2-甲基-3-丁炔-2-醇为原料设计合成了钝感剂前驱体2,4,6-三(3-丁炔-1-氧基)-1,3,5-三嗪(TPYT)和三乙炔基苯(teb);采用差示扫描量热(DSC)法和傅里叶变换红外光谱(FT-IR)法研究了前... 详细信息

为改进叠氮硝胺发射药表面钝感剂的性能,以3-丁炔-1-醇和2-甲基-3-丁炔-2-醇为原料设计合成了钝感剂前驱体2,4,6-三(3-丁炔-1-氧基)-1,3,5-三嗪(TPYT)和三乙炔基苯(teb);采用差示扫描量热(DSC)法和傅里叶变换红外光谱(FT-IR)法研究了前驱体与叠氮基的反应活性,并用转鼓喷涂工艺制得了钝感发射药DAG-DG-1和DAG-DG-2,采用密闭爆发器实验测试了钝感发射药的燃烧性能。结果表明,TPYT和teb分别能在60℃和50℃下与聚叠氮缩水甘油醚(GAP)反应,60℃下两者与GAP完全反应的时间分别为24h和12h,显示较强的反应活性;TPYT和teb可用于叠氮硝胺发射药的表面钝感,使钝感发射药DAG-DG-1和DAG-DG-2的燃烧渐增系数分别达到1.78和1.44,获得良好的燃烧渐增性。

关键词：材料科学端炔基化合物表面钝感叠氮硝胺发射药燃烧性能 TPYT teb GAP

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SPACES OF ANALYTIC FUNCTIONS REPRESENTED BY DIRICHLET SERIES OF TWO COMPLEX VARIABLES

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Approximation Theory and Its Applications 2002年第3期18卷 1-14页

作者： Hazem Shaba Behnam and G. S. Srivastava (Indian Institule Technology of Roorkee, India) Department of Mathematics Indian Institule Technology of Roorkee Roorkee India

We consider the space X of all analytic functionsof two complex variables s1 and s2, equipping it with the natural locally convex topology and using the growth parameter, the order of f as defined recently by the authors. Under this topology X becomes a Frechet space Apart from finding the characterization of continuous linear functionals, linear transformation on X, we have obtained the necessary and sufficient conditions for a double sequence in X to be a proper bases.

关键词： SPACES OF ANALYTIC FUNCTIONS REPRESENTED BY DIRICHLET SERIES OF TWO COMPLEX VARIABLES teb Math

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组织工程骨血管化的研究进展

中国矫形外科杂志 2005年第19期13卷 1499-1501页

作者：何清义李强温立升许建中第三军医大学附属西南医院骨科全军矫形外科中心重庆400038

组织工程骨具有巨大的临床需要及应用前景,用组织工程骨(tissue engineering bone,teb)修复骨缺损的研究方兴未艾.目前大部分的研究都停留在小动物(如鼠、兔)体内原位或异位成骨,修复部位大都为非负重骨缺损,新生的骨组织还不能满足临... 详细信息

组织工程骨具有巨大的临床需要及应用前景,用组织工程骨(tissue engineering bone,teb)修复骨缺损的研究方兴未艾.目前大部分的研究都停留在小动物(如鼠、兔)体内原位或异位成骨,修复部位大都为非负重骨缺损,新生的骨组织还不能满足临床应用的需要.目前应用大块teb修复大段骨缺损时,其核心部位往往发生缺血坏死,使修复归于失败,其主要原因在于未能很好解决teb的血管化问题[1].因为小块组织工程骨植入体内后,早期依靠组织液的渗透可获得营养,而大块组织工程骨仅靠组织液的渗透是远远不够的.

关键词：组织工程骨血管化大段骨缺损修复部位临床应用异位成骨缺血坏死 teb 小动物

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大型轮式车辆的规划控制技术研究

大型轮式车辆的规划控制技术研究

作者：谢涛南京理工大学

学位级别：硕士

随着车辆智能化技术的发展,野外场景下非结构化环境的无人驾驶吸引了众多高校和科研机构的参与,具有广泛的研究价值。路径规划与轨迹控制是无人车的核心技术之一,对大型轮式车辆的特点作出了分析,研究基于阿克曼模型的大型轮式车辆在非... 详细信息

随着车辆智能化技术的发展,野外场景下非结构化环境的无人驾驶吸引了众多高校和科研机构的参与,具有广泛的研究价值。路径规划与轨迹控制是无人车的核心技术之一,对大型轮式车辆的特点作出了分析,研究基于阿克曼模型的大型轮式车辆在非结构化环境下的规划控制技术。主要研究内容如下:(1)考虑到大型轮式车辆有较大的内轮差,在转向时不能紧贴路边,且非结构化环境下道路不规整的问题,提出并实现了一种基于改进Hybrid A*算法的全局路径规划算法,采用优化航向角的启发函数和长短混合的变长运动基元,提高了全局路径搜索的速度和精度,使得全局路径转弯处更为平缓易于大型轮式车辆的行驶。(2)针对大型轮式车辆转向传动比较大,执行转向命令时延迟较高、转向较为缓慢的特点,提出并实现了一种基于改进teb算法的局部路径规划算法,将Hybrid A*算法作为输入路径,减少了teb算法中对车辆运动学的过度优化,通过在约束条件中添加角加速度、角加加速度的约束,减少了局部路径规划中角度变化的顿挫。(3)提出利用模型预测控制算法替代teb算法下发控制指令作为轨迹控制算法,针对阿克曼模型进行运动学建模,使得控制指令更符合轮式车辆的运动特点,有效提高了轨迹控制的稳定性和精确性。(4)基于某型号货运卡车进行无人化改装,对大型轮式车辆的规划控制技术进行了验证,试验结果表明文章所提出的算法在真实车辆和真实环境下都是有效的,具备实车运行的可行性。

关键词：路径规划 Hybrid A* teb 模型预测控制无人车

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地下巷道动态受限空间移动装备轨迹规划研究

地下巷道动态受限空间移动装备轨迹规划研究

作者：刘卓中南大学

学位级别：硕士

近年来无人驾驶技术发展迅猛,为矿山无人化作业打下坚实的基础。为实现采矿装备的自动化和智能化,必须解决采矿装备的自主行走、自主作业,其核心问题是怎样从起点到达采矿区域的终点,而且在整个行驶过程是安全的。无轨采矿装备的自主导... 详细信息

近年来无人驾驶技术发展迅猛,为矿山无人化作业打下坚实的基础。为实现采矿装备的自动化和智能化,必须解决采矿装备的自主行走、自主作业,其核心问题是怎样从起点到达采矿区域的终点,而且在整个行驶过程是安全的。无轨采矿装备的自主导航技术是衡量地下矿无人化、智能化程度的重要指标。本论文主要针对地下移动装备在地下巷道区域的路径规划以及轨迹跟踪与控制进行了研究。研究内容主要包括地下巷道与采场等非结构环境下移动装备的轨迹规划与控制技术两大部分。研究的主要目的是通过轨迹规划与控制技术使无人驾驶车辆能在地下环境中更安全的运行,一方面能增加自主移动车辆在运行过程当中的平稳性和可靠性,另一方面能在地下动态环境中能更好的避开随机出现的障碍物。本论文主要研究成果如下:(1)在传统根据静态地图做出静态规划的基础上,通过ROS框架中Move＿base包与Gmapping包结合,实现边实时建图边实时导航,结合粗略的全局规划与精细的局部规划提高小车的数据处理能力,提高小车避障的实时性与灵敏性,将全局规划路径纳入局部控制器,通过G2o图优化对全局路径进行优化,使小车行驶路径更为平滑和可靠。(2)对混合A*全局路径规划算法进行改进,通过引入“两点BVP”问题得到曲率连续的路径,在规划过程的每一轮节点扩展中尝试生成起点到当前扩展节点以及当前扩展节点到终点的路径来得到尽可能多的参考路径,解决传统A*算法只生成一条路径,而且路径的几何特性重度依赖于启发式函数设计的问题。通过“两点BVP问题求解器”,可以加速路径的求解,无需扩展整个开放空间所有待搜索节点,在非极端工况下大大减少计算平均耗时。这样使得全局路径不仅更符合运动学特征,而且路径更为安全。(3)对传统teb算法进行改进。基于地下环境对teb算法进行改进以更加适应巷道和采场环境,在传统teb算法上增加碰撞惩罚因子提高设备安全性。基于环境和地下移动装备的运动学模型添加路径平滑度约束,为提高矿用车的使用年限添加加速度抑制约束,根据矿用车的使用能耗添加牵引力约束。从而使得经典teb局部规划算法更加适用于地下移动装备。(4)提出将一种采用非线性模型预测控制的轨迹跟踪方法(NMPC,Nonliner Model Predictive Control)结合改进的混合A*全局路径规划算法与teb算法进行控制仿真,与PID控制结果进行比较。其中的NMPC算法轨迹跟踪方法有效考虑了行驶车辆的运动学模型,能更好地使得小车运行平滑,且使得轨迹规划的运行周期在预期之内。图47幅,表7个,参考文献71篇

关键词：自主导航智能矿山动态环境轨迹规划混合A~* teb 地下装备 SLAM

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三唑类木材防腐剂防腐和抗流失性能的研究

三唑类木材防腐剂防腐和抗流失性能的研究

作者：李晓文中国林业科学研究院

学位级别：硕士

本论文对戊唑醇(tebuconazole,teb)、丙环唑(Propiconazole,PPZ)等三唑类防腐剂的室内外耐腐、抗白蚁性能、抗流失性能、防腐剂和防腐木材中teb和PPZ的高效液相色谱方法进行了研究。室内耐腐试验结果表明,三唑类防腐剂载药量达到240 g/m... 详细信息

本论文对戊唑醇(tebuconazole,teb)、丙环唑(Propiconazole,PPZ)等三唑类防腐剂的室内外耐腐、抗白蚁性能、抗流失性能、防腐剂和防腐木材中teb和PPZ的高效液相色谱方法进行了研究。室内耐腐试验结果表明,三唑类防腐剂载药量达到240 g/m3时,能有效防止腐朽菌对木材的侵害;teb和PPZ的药效无明显差异;teb和PPZ以质量比1:1的比例复合配制的防腐剂药效好于单独使用teb或PPZ,在180g/m3的载药量条件下即可有效防止腐朽菌对木材的侵害。C.v菌对三唑类杀菌剂的耐受性要好于G.t菌,杨木比樟子松更易腐朽,处理杨木时需加大防腐剂的用药量。在已进行1年8个月的野外埋地试验中,结果表明三唑类防腐剂达到180g/m3及更高载药量时,对木材有很好的保护效果,仅部分试件出现轻度腐朽的情况。三唑类防腐剂对白蚁无防治效果,在防腐剂中添加溴氰菊酯后,当溴氰菊酯载药量达到8.9 g/m3时可明显改善对白蚁的防治效果。本文建立了用于分析防腐剂和防腐木材中teb和PPZ的高效液相色谱方法。色谱条件为:Allsphere 150.0mm×4.6mm 5μm C18液相色谱柱,20μL闭合进样环,紫外可见检测器,检测波长225nm,EC2000数据工作站,以乙腈-甲醇-水(体积比为1:1:1)混合液为流动相,流速1.5mL/min,teb的保留时间为4.71min,PPZ的保留时间为5.66min,在2～40mg/L的浓度范围间,teb的相关系数为0.9992,PPZ的相关系数为0.9999;teb的平均加标回收率为99.8%,检测限为0.5mg/L,相对标准偏差RSD值0.621%;PPZ的平均加标回收率为100.2%,检测限为0.5mg/L,相对标准偏差RSD值0.540%。teb和PPZ的抗流失性能与防腐剂剂型有很大的关系,teb乳化型制剂的流失率在30.2%～42.1%之间,有机溶剂型制剂的流失率在7.7%～15.6%之间;PPZ乳化型制剂的流失率在20.8%～38.0%之间,有机溶剂型的流失率在7.6%～15.0%之间。teb和PPZ有机溶剂型防腐剂的流失率明显低于乳化型。不论有机溶剂型或乳化型防腐剂,teb和PPZ的流失率都随载药量的增大而减小。在teb乳化型防腐剂中,teb的流失率随乳化剂的用量增加而减小。当防腐剂中有铜存在时,三唑的流失率明显降低,两个载药量下的流失率分别为7.7%和12.1%。

关键词： teb PPZ 耐腐性能抗流失性能高效液相色谱法三唑类木材防腐剂