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An improved LuGre model for calculating static steering torque of rubber tracked chassis

Defence Technology（防务技术） 2022年第5期18卷 797-810页

作者： Kang Liang Qun-zhang Tu Xin-min Shen Zhong-hang Fang Xuan Yang Yong Zhang Hui-yu Xiang College of Field Engineering Army Engineering University of PLANanjing210007China State Key Laboratory of Intelligent Manufacturing of Advanced Construction Machinery Xuzhou Construction Machinery GroupXuzhou221004China

Tire and rubber track interchangeable chassis combines the advantages of tire and rubber track,which can greatly improve the maneuverability of military construction machinery.However,there is almost no effective calculation model for the real-time static steering torque.When the relative sliding speed is greater than 0.01 m/s,the influence of friction heating can not be ignored.An improved LuGre model is established to calculate the static real-time steering torque of tire and rubber track interchangeable chassis.Firstly,the friction heating model between rubber and ground is established.Combined with the influence of temperature on the dynamic performance of rubber material,the influence of friction heating on the stiffness and friction coefficient of rubber track is analyzed,and the improved LuGre friction model is established.The steering torque of tire and rubber track interchangeable chassis is affected by rubber material properties,steering speed,pavement type,and ambient temperature.Compared with the original Lu Gre model,the improved LuGre model captures the change in friction torque during multiple in-situ turns due to frictional heating.The error with the experimental data is small,which verifies the effectiveness of the improved LuGre model.

关键词： Rubber track static steering torque Friction model Chassis Maneuverability Vehicle

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