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Bio-inspired Attachment Mechanism of Dynastes Hercules:Vertical Climbing for On-Orbit assembly Legged robots

Journal of Bionic Engineering 2024年第1期21卷 137-148页

作者： Yuetian Shi Xuyan Hou Zhonglai Na Jie Zhou Nan Yu Song Liu Linbo Xin Guowei Gao Yuhui Liu School of Mechatronics Engineering Harbin Institute of TechnologyHarbin 150001China

With the increasing size of space facilities,on-orbit assembly requires robots to move on different heights of *** paper proposes a bio-inspired attachment mechanism for robot feet to enable climbing on different heights of *** by the attachment and grasping abilities of Dynastes Hercules,we utilize its foot microstructures,such as microhooks and setae,to achieve efficient contact and firm grip with the *** morphology and arrangement of these structures can inspire the design of robot feet to improve their grasping and stability *** study the biological structure of Dynastes Hercules,design and optimize the bio-inspired structure,analyze the influence of various factors from theoretical and experimental perspectives,and verify the feasibility of the scheme through *** propose an ideal climbing strategy that provides useful reference for robot applications in ***,the influence laws of various factors in this paper can be applied to robot foot design to improve their operation ability and stability performance in the space *** bio-inspired mechanism can improve robot working range and efficiency,which is critical for on-orbit assemblyin space.

关键词： space assembly robot Truss climbing Bionic structure Dynastes Hercules tarsus

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