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Traversing the singularity hypersurface by applying the input disturbances to 6-SPS parallel manipulator

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2008年第11期9卷 1539-1551页

作者： Yu-tong LI Yu-xin WANG Shuang-xia PAN Rui-qin GUO College of Mechanical Engineering and Energy Zhejiang University Hangzhou 310027 China Department of Mechanical Engineering Tongji University Shanghai 200092 China

The singular points of a 6-SPS Stewart platform are distributed on the multi-dimensional singularity hypersurface in the task-space, which divides the workspace of the manipulator into several singularity-free regions. Because of the motion un- certainty at singular points, while the manipulator traverses this kind of hypersurface from one singularity-free region to another, its motion cannot be predetermined. In this paper, a detailed approach for the manipulator to traverse the singularity hypersurface with its non-persistent configuration is presented. First, the singular point transfer disturbance and the pose disturbance, which make the perturbed singular point transfer horizontally and vertically, respectively, are constructed. Through applying these disturbances into the input parameters within the maximum loss control domain, the perturbed persistent configuration is transformed into its corresponding non-persistent one. Under the action of the disturbances, the manipulator can traverse the singularity hypersurface from one singularity-flee region to another with a desired configuration.

关键词： Parallel manipulator singularity hypersurface singularity-free moving region

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