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Finite-time formation control for first-order multi-agent systems with region constraints

Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering 2021年第1期22卷 134-140页

作者： Zhengquan YANG Xiaofang PAN Qing ZHANG Zengqiang CHEN College of Science Civil Aviation University of ChinaTianjin 300300China College of Artificial Intelligence Nankai UniversityTianjin 300350China

In this study,the finite-time formation control of multi-agent systems with region constraints is *** agents have first-order dynamics and a common target area.A novel control algorithm is proposed using local information and *** the communication graph is undirected and connected and the desired framework is rigid,it is proved that the controller can be used to solve the formation problem with a target *** is,all agents can enter the desired region in finite time while reaching and maintaining the desired formation ***,a numerical example is given to illustrate the results.

关键词： Finite-time formation Multi-agent system Asymptotic convergence set constraint Lyapunov theorem

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