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slam技术及卷积神经网络(CNN)技术支持下的自动修剪机器人设计

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南方农机 2024年第7期55卷 146-148,165页

作者：刘杨林兰珂黄祖添李映烨莫潇蓬李婷婷陈皓桂林电子科技大学广西桂林541004

为解决我国城市绿化植被修剪维护需求日益增多的问题,本研究设计了一种可应用于城市、园林等场所的绿化植被自动修剪巡航机器人。该机器人采用了slam技术和卷积神经网络(CNN)技术作为主要技术基础,使用Gmapping slam技术构建栅格地图,... 详细信息

为解决我国城市绿化植被修剪维护需求日益增多的问题,本研究设计了一种可应用于城市、园林等场所的绿化植被自动修剪巡航机器人。该机器人采用了slam技术和卷积神经网络(CNN)技术作为主要技术基础,使用Gmapping slam技术构建栅格地图,以实现在一定范围内的自动导航功能,并将卷积神经网络(CNN)算法与YOLOv3-spp算法相结合,进行视觉学习,使机器人能够进行深度学习和图像分析。仿真结果表明,该机器人可实现自主导航、视觉判别和精细化修剪等功能,能够准确辨别出需要修剪的植被,并进行精细修剪,提高了修剪效果和效率,在城市、园林等场所具有广阔的应用前景,为城市绿化管理提供了一种创新的解决方案。

关键词： slam技术园艺机器人卷积神经网络

基于slam技术与位置融合的换流站主设备虚拟现实巡检方法

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计算技术与自动化 2024年第3期43卷 153-158,172页

作者：张瑞亮吕刚方明李兵罗宗源中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局贵州贵阳550000

提出基于slam技术与位置融合的换流站主设备虚拟现实巡检方法,改善巡检路径规划效果。基于智能机器人的换流站主设备虚拟现实巡检框架,利用智能机器人携带的IMU采集其加速度、角速率数据,经模糊自适应PI算法补偿智能机器人的航向角误差... 详细信息

提出基于slam技术与位置融合的换流站主设备虚拟现实巡检方法,改善巡检路径规划效果。基于智能机器人的换流站主设备虚拟现实巡检框架,利用智能机器人携带的IMU采集其加速度、角速率数据,经模糊自适应PI算法补偿智能机器人的航向角误差后,获取其位姿估计结果;采用相机、激光雷达传感器采集换流站环境图像数据,并基于双目结构光的RGB-Dslam方法对其作处理,以获取相机位姿估计;采用扩展卡尔曼滤波实现智能机器人的融合定位,确定其各时刻位置点、方向角,将其同步到虚拟空间后,绘制出换流站环境地图,以启发式路径搜索方法确定最优巡检路径,依据最小化成本函数制定巡检避障策略,实现换流站主设备虚拟空间避障巡检轨迹规划。实验结果表明:该方法可完成机器人航向角误差补偿;规划出最优换流站主设备巡检路线,误差仅为厘米级。

关键词： slam技术位置融合换流站主设备虚拟现实模糊自适应PI 扩展卡尔曼滤波

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基于CV及slam技术的一体化警用无人机配件设计与应用分析

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中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第7期 0025-0030页

作者：罗杰吴茂彬刘海山庞康均杨子晨广东警官学院广东广州510080

随着计算机视觉、同步定位与地图构建(slam)等技术的飞速发展,警用无人机一体化部件的研制有望为公安工作提供新的技术支撑。本文以警务无人机为研究对象,研究其智能特征,并对其所涉及的计算机视觉、同步定位与地图构建(slam)等关键技... 详细信息

随着计算机视觉、同步定位与地图构建(slam)等技术的飞速发展,警用无人机一体化部件的研制有望为公安工作提供新的技术支撑。本文以警务无人机为研究对象,研究其智能特征,并对其所涉及的计算机视觉、同步定位与地图构建(slam)等关键技术进行研究。首先介绍了警用无人机的发展概况,CV和slam技术的基础知识,以及如何将这些技术集成到一体化警用无人机配件设计中,同时探讨了该技术在公安工作中的应用价值,以及该技术在公安工作中的应用前景。

关键词： CV技术 slam技术警用无人机配件设计与应用

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基于slam技术井下采空区及巷道探测

新疆有色金属 2024年第5期47卷 1-2页

作者：李奇刘波王海峰苏成哲江西理工大学江西赣州341000 安徽庐江龙桥矿业股份有限公司安徽合肥231500 西和县中泰工矿有限责任公司甘肃陇南742500 兰州有色冶金设计研究院有限公司甘肃兰州730000

随着对矿井生产要求的不断提高,传统的井下测量技术已经难以满足当前对采空区管理和隐患治理的需要。同时定位与建图(slam)三维激光扫描技术能够对地下采空区进行精确扫描,准确获取采空区的空间位置、形态、体积以及形变等三维立体数据... 详细信息

随着对矿井生产要求的不断提高,传统的井下测量技术已经难以满足当前对采空区管理和隐患治理的需要。同时定位与建图(slam)三维激光扫描技术能够对地下采空区进行精确扫描,准确获取采空区的空间位置、形态、体积以及形变等三维立体数据,所获取的数据能够作为地下采空区管理规划以及提出的治理方案科学合理性的依据。本文对某铅锌矿采空区及巷道探测,通过现场及综合分析采用移动式三维激光扫描仪(Hovermap)进行探测。快速、准确的实现数据采集。通过三维建模,得出了采空区治理后及巷道的实测模型,为客观评价采空区的治理效果提供可靠的数据支撑。

关键词： slam技术采空区探测

基于slam技术三维激光扫描仪在人防测绘中的应用

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中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2024年第7期 0013-0017页

作者：付可嘉鞍山市城乡规划设计研究院有限公司辽宁鞍山114001

当前人防测绘从二维向三维方式转变,手持slam技术是当前人防平面测绘和三维建模的一个新技术,其有操作简单、采集速度快、内业点云处理自动化高等优势,成为人防测绘应用的趋势。本文以鞍山市某地下人防商业城测绘为例,利用基于slam技术... 详细信息

当前人防测绘从二维向三维方式转变,手持slam技术是当前人防平面测绘和三维建模的一个新技术,其有操作简单、采集速度快、内业点云处理自动化高等优势,成为人防测绘应用的趋势。本文以鞍山市某地下人防商业城测绘为例,利用基于slam技术的三维激光扫描仪方法采集数据,在外业采集、数据处理和点云利用等方面进行研究,形成了一种新的地下人防测绘生产体系。经过实践和数据对比后证明,基于slam技术的三维激光扫描仪能够达到测绘精度要求,并且大大提高了生产效率,为今后的人防工程测绘提供工作参考。

关键词： slam技术三维激光扫描人防测绘点云数据采集

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slam技术及其在测绘领域中的应用

测绘通报 2018年第3期 18-24页

作者：黄鹤佟国峰夏亮李勇岳晓阳姜斌北京建筑大学测绘与城市空间信息学院北京102616 北京建筑大学北京未来城市设计高精尖创新中心北京100044 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 欧思徕(北京)智能科技有限公司北京102300

即时定位与地图构建(slam)是机器人领域的关键技术之一。基于slam技术可以对视觉信息和激光雷达数据进行三维重建与地图构建,这些三维模型及地图在测绘领域有着广泛的应用,尤其是更加精确的三维模型数据,对于精确测量和高精度导航等方... 详细信息

即时定位与地图构建(slam)是机器人领域的关键技术之一。基于slam技术可以对视觉信息和激光雷达数据进行三维重建与地图构建,这些三维模型及地图在测绘领域有着广泛的应用,尤其是更加精确的三维模型数据,对于精确测量和高精度导航等方面有着重要的意义。因此,本文从测绘领域的视角对slam技术的发展、原理及其在测绘领域的应用进行了论述和讨论,且对slam技术在测绘领域的应用前景进行了展望,为国内外测绘和机器人方面的研究人员提供了重要参考。

关键词： slam技术测绘领域技术应用点云三维建模

单机器人slam技术的发展及相关主流技术综述

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计算机工程与应用 2020年第18期56卷 25-35页

作者：刘明芹张晓光徐桂云李宗周中国矿业大学机电学院江苏徐州221116 江苏海洋大学机械与海洋工程学院江苏连云港222001

从主要依据的输入传感器信号入手,将目前单机器人slam技术分为基于距离传感器和基于视觉传感器两大类,从起源、发展、最新技术及应用分别对这两类slam技术做了发展历程分析。总结了现有主流技术的研究框架,对基于距离传感器的主流技术EK... 详细信息

从主要依据的输入传感器信号入手,将目前单机器人slam技术分为基于距离传感器和基于视觉传感器两大类,从起源、发展、最新技术及应用分别对这两类slam技术做了发展历程分析。总结了现有主流技术的研究框架,对基于距离传感器的主流技术EKF-slam、PF-slam、Fast slam的研究内容,基于视觉传感器的主流技术特征法、直接法、RGB-D slam、深度学习slam的研究内容进行综述,总结了每种技术的运行机制、优缺点和适宜场景,并预测slam技术的未来发展方向。

关键词： slam技术单机器人距离传感器视觉传感器

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slam技术及其在测绘领域中的应用研究

西部资源 2022年第5期 106-108页

作者：王德欣安徽省地质矿产勘查局325地质队安徽淮北235000

随着当前信息技术以及智能化水平的不断提升,机器人技术也得到了进一步发展,其中slam技术由于其精度高、简单、便捷等特点,在当前测绘领域当中得到了十分广泛的应用.基于此,本文简要介绍了 slam技术、优势,以及相应算法步骤和所构建的... 详细信息

随着当前信息技术以及智能化水平的不断提升,机器人技术也得到了进一步发展,其中slam技术由于其精度高、简单、便捷等特点,在当前测绘领域当中得到了十分广泛的应用.基于此,本文简要介绍了 slam技术、优势,以及相应算法步骤和所构建的地图形式等,并从应用流程、应用分析以及应用方向三个方面,探讨了 slam技术在测绘领域当中的实际应用,以期能够为相关从业人员提供有效参考.

关键词： slam技术测绘应用

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slam技术在无人车视觉系统中的应用

仪器仪表用户 2022年第12期29卷 35-38页

作者：董佩陕西省燃气设计院有限公司西安710043

近几十年计算机视觉和移动机器人领域的发展过程中,各类机器人的智能化程度得以提高。各类智能平台如何能够实现对于没有先验信息环境的探测,建图并且实现实时导航成为该研究的技术难点。slam(Simultaneous Localization and Mapping)... 详细信息

近几十年计算机视觉和移动机器人领域的发展过程中,各类机器人的智能化程度得以提高。各类智能平台如何能够实现对于没有先验信息环境的探测,建图并且实现实时导航成为该研究的技术难点。slam(Simultaneous Localization and Mapping)即“同时定位与地图构建”,是指某个智能平台携带某种视觉传感器对外部未知环境进行观测,建立周围环境的地图同时估计自身运动的一种技术。该技术是机器人实现自主定位与导航的一项重要技术。市场的各类视觉传感器都具有信息量丰富、体积小、成本低廉等优点,使得视觉传感器与slam结合的技术成为实现机器人自主定位和导航的研究热点。本文采用文献研究法与案例分析法,介绍slam技术的发展历程、算法及关键技术等,并以该技术在无人车视觉系统中的应用案例分析slam技术的实际应用。

关键词： slam技术无人车视觉系统定位导航

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