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Robotic unicycle Intelligent Robust Control Pt I: Soft Computational Intelligence Toolkit

Artificial Intelligence Advances 2020年第1期2卷 71-92页

作者： Ulyanov Sergey Ulyanov Viktor Yamafuji Kazuo Dubna State University Institute of system analysis and managementDubnaMoscow141980Russia INESYS LLC(EFKO GROUP) Ovchinnikovskaya naberezhnaya 20Bld 1Business Centre“Central City Tower”Moscow115035Russia NUST MISIS IYS Lab Leninskiy prospekt 4Moscow119049Russia Dept.of Mechanical and Intelligent Control Eng. University of Electro-Communications1-5-1 ChofuChofugaoka182 TokyoJapan

The concept of an intelligent control system for a complex nonlinear biomechanical system of an extension cableless robotic unicycle discussed.A thermodynamic approach to study optimal control processes in complex nonlinear dynamic systems *** results of stochastic simulation of a fuzzy intelligent control system for various types of external/internal excitations for a dynamic,globally unstable control object-extension cableless robotic unicycle based on Soft Computing(Computational Intelligence Toolkit-SCOptKBTM)technology presented.A new approach to design an intelligent control system based on the principle of the minimum entropy production(minimum of useful resource losses)determination in the movement of the control object and the control system is *** determination as a fitness function in the genetic algorithm is used to achieve robust control of a robotic *** algorithm for entropy production computing and representation of their relationship with the Lyapunov function(a measure of stochastic robust stability)described.

关键词： robotics unicycle Intelligent control systems Essentially nonlinear model Globally unstable model Stochastic simulation Soft computing

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