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Auto-normalization algorithm for robotic precision drilling system in aircraft component assembly

Chinese Journal of Aeronautics 2013年第2期26卷 495-500页

作者： Tian Wei Zhou Weixue Zhou Wei Liao Wenhe Zeng Yuanfan College of Mechanical and Electrical Engineering Nanjing University of Aeronautics and Astronautics

A novel approach is proposed to detect the normal vector to product surface in real time for the robotic precision drilling system in aircraft component assembly, and the auto-normalization algorithm is presented based on the detection system. Firstly, the deviation between the normal vector and the spindle axis is measured by the four laser displacement sensors installed at the head of the multi-function end effector. Then, the robot target attitude is inversely solved according to the auto-normalization algorithm. Finally, adjust the robot to the target attitude via pitch and yaw rotations about the tool center point and the spindle axis is corrected in line with the normal vector simultaneously. To test and verify the auto-normalization algorithm, an experimental platform is established in which the laser tracker is introduced for accurate measurement. The results show that the deviations between the corrected spindle axis and the normal vector are all reduced to less than 0.5°, with the mean value 0.32°. It is demonstrated the detection method and the autonormalization algorithm are feasible and reliable.

关键词： Aircraft assembly Auto-normalization Industrial robots Normal vector detection robotic precision drilling

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