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A modified forward and backward reaching inverse kinematics based incremental control for space manipulators

Chinese Journal of Aeronautics 2022年第12期35卷 287-295页

作者： Gangqi DONG Panfeng HUANG Yongjie WANG Rongsheng LI National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics Northwestern Polytechnical UniversityXi’an 710072China Research Center for Intelligent robotics School of AstronauticsNorthwestern Polytechnical UniversityXi’an 710072China

Forward and backward reaching inverse kinematics(FABRIK)is an efficient two-stage iterative solver for inverse kinematics of spherical-joint manipulator without the calculation of Jacobian *** on FABRIK,this paper presents an incremental control scheme for a free-floating space manipulator consists of revolute joints and rigid links with the consideration of joint constraints and dynamic coupling *** to the characteristics of FABRIK,it can induce large angular movements on specific *** from that,FABRIK maps three dimensional(3D)problem into two dimensional(2D)problem by a simple geometric *** operation can cause infinite loops in some *** order to overcome these issues and apply FABRIK on space manipulators,an increments allocation method is developed to constrain the angular movements as well as to re-orient the *** manipulator is re-positioned based on the momentum conservation *** of pure target position tracking,the orientation control of the end-effector is also *** simulation is performed to testify and demonstrate the effectiveness and reliability of the proposed incremental control approach.

关键词： Forward and backward reaching inverse kinematics(FABRIK) Incremental control Inverse kinematics Manipulator control robotic capture

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