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基于robcad的白车身焊装自动线工艺规划技术研究

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合肥工业大学学报（自然科学版） 2009年第9期32卷 1365-1369页

作者：林巨广崔鹏王健强合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽合肥230009

文章介绍了汽车车身焊装自动线工艺规划方案的实现,运用robcad虚拟仿真技术,着重研究了焊装自动线工艺规划方案设计技术及方案的可行性;最后运用上述技术和理论实际构建了一条轿车自动焊装线规划方案,并投入使用,结果证明了该方案的快... 详细信息

文章介绍了汽车车身焊装自动线工艺规划方案的实现,运用robcad虚拟仿真技术,着重研究了焊装自动线工艺规划方案设计技术及方案的可行性;最后运用上述技术和理论实际构建了一条轿车自动焊装线规划方案,并投入使用,结果证明了该方案的快速性、可靠性、有效性和经济性。

关键词：白车身点焊工艺规划 robcad

基于GA及robcad的机器人路径规划与仿真研究

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组合机床与自动化加工技术 2015年第6期 105-108,112页

作者：姜宇张丽广东职业技术学院机电工程系广东佛山528000 盐城工业职业技术学院机电工程系江苏盐城224000

车身焊点多达3000~5000个,而大部分都是由机器人来焊接。目前国内企业主要依靠规划人员对焊接机器人进行路径规划,其规划效率低,而且经常发生机器人干涉而影响生产节拍。针对这种情况,提出遗传算法作为求解机器人路径的算法,分析确定遗... 详细信息

车身焊点多达3000~5000个,而大部分都是由机器人来焊接。目前国内企业主要依靠规划人员对焊接机器人进行路径规划,其规划效率低,而且经常发生机器人干涉而影响生产节拍。针对这种情况,提出遗传算法作为求解机器人路径的算法,分析确定遗传算法的各个参数,在MATLAB中编写遗传算法程序计算出主线某一工位的机器人最优焊接路径,最后在仿真软件robcad中对MATLAB计算结果进行验证,结果表明机器人节拍得到了较大的改善,具有很大的理论与实际意义。

关键词： GA robcad 路径规划仿真

基于robcad工业机器人规划路径仿真的实现

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基于ROBCAD工业机器人规划路径仿真的实现

作者：董诗绘内蒙古大学

学位级别：硕士

随着工业机器人技术的迅猛发展,工业机器人已经成为高效工业生产中不可缺少的工具。本文基于robcad仿真软件,对工业机器人规划好的路径进行仿真。在仿真过程中,发现已规划的路径在实际生产中出现的干涉问题,解决问题,最终确定路径规划... 详细信息

随着工业机器人技术的迅猛发展,工业机器人已经成为高效工业生产中不可缺少的工具。本文基于robcad仿真软件,对工业机器人规划好的路径进行仿真。在仿真过程中,发现已规划的路径在实际生产中出现的干涉问题,解决问题,最终确定路径规划的方案,保证机器人安全投入使用。本文以工业机器人焊接车身后围板为例。首先,详细研究工业机器人的正逆运动学,建立机器人运动学方程,利用MATLAB软件建立机器人模型,可方便地求出机器人的正逆运动学解。然后,通过比较各种路径规划算法的优缺点,选用蚁群算法进行工业机器人路径规划,初步确定工业机器人焊点焊接顺序。文中使用robcad软件对机器人路径规划进行仿真。通过robcad软件建立了焊接线的相关模型并进行运动仿真。详细分析了工业机器人工作空间、干涉等问题,解决了现场中经常遇到的问题,提出解决问题的办法,最终确立路径规划方案,保证了实际应用的安全生产。

关键词：工业机器人仿真路径规划 robcad

基于robcad的涂装生产线3D建模及喷涂关键技术研究

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基于ROBCAD的涂装生产线3D建模及喷涂关键技术研究

作者：马捷江苏大学

学位级别：硕士

汽车普及率的不断提高导致了人们对汽车性能及外观要求的不断提高。汽车涂装生产线作为汽车生产中的重要组成部分,对其进行仿形研究具有十分重要的意义。近年来涂装生产线由传统的人工喷涂不断向机器人自动喷涂转型,从而带动了机器人仿... 详细信息

汽车普及率的不断提高导致了人们对汽车性能及外观要求的不断提高。汽车涂装生产线作为汽车生产中的重要组成部分,对其进行仿形研究具有十分重要的意义。近年来涂装生产线由传统的人工喷涂不断向机器人自动喷涂转型,从而带动了机器人仿形软件的不断发展,本文通过仿形软件robcad对涂装生产线进行仿形,结合喷涂行业中的关键技术,设计了符合实际生产的涂装线方案并通过实验进行检验,保证实际的安全生产,本文主要研究了以下内容:第一部分对涂装生产线的发展状况以及工业机器人进行了阐述,简单介绍了涂装生产线的工艺流程,对国内外机器人仿形软件进行了简要的介绍并重点介绍了本文中使用到的仿形软件robcad;第二部分简单概述了白车身,对涂装工艺进行了研究,阐述了涂装工艺的分类,对涂装工艺中涉及到的参数进行了较为深入的研究。为后文实验部分参数的设置提供了理论基础,并且例举了漆膜品质及常见的缺陷以及预防方法;第三部分阐述了漆膜的原理及物理性质,研究了静电喷涂的原理,并以此为出发点,提出了三种漆膜沉积模型,并在此基础上提出了对自由曲面喷涂轨迹优化的方案,通过在robcad中对车门进行喷涂实验,验证了方案的可行性;第四部分对涂装生产线的电气控制系统、输送系统、涂装机器人系统进行了研究,并比较了手动喷涂及自动喷涂的优缺点,提出了工作节拍这一概念,并以某一工业现场的涂装生产线为原型进行了节拍计算;第五部分通过将仿真软件robcad与实际的涂装生产线相结合搭建了符合实际生产的仿真平台,对其机器人选择及安装放置进行分析,利用SOP功能对涂装生产线进行可视化仿真得到工作节拍,最后通过实际实验验证了方案可行性。

关键词：涂装生产线机器人 robcad 工作节拍 SOP

基于robcad二次开发的白车身焊接机器人路径规划研究

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基于ROBCAD二次开发的白车身焊接机器人路径规划研究

作者：施德超合肥工业大学

学位级别：硕士

焊装作为汽车四大生产工艺之一，其质量的好坏直接影响整车的性能。车身焊点多达3000～5000个，而大部分都是由机器人来焊接。目前国内企业主要依靠规划人员对焊接机器人进行路径规划，其规划效率低，而且经常发生机器人干涉而影响生产... 详细信息

焊装作为汽车四大生产工艺之一，其质量的好坏直接影响整车的性能。车身焊点多达3000～5000个，而大部分都是由机器人来焊接。目前国内企业主要依靠规划人员对焊接机器人进行路径规划，其规划效率低，而且经常发生机器人干涉而影响生产节拍。因此，有必要在焊装线仿真规划阶段合理安排机器人的焊接路径，充分发挥制造资源的优势，保证焊接质量以及提高生产率。本论文为单台或多台焊接机器人路径规划以及robcad应用提供了可靠的解决方案。首先研究白车身的组成结构、焊装线工艺流程，详细分析影响焊接机器人路径规划结果的三个对象，以此为依据，得到了单台焊接机器人路径规划的旅行商数学模型，针对单台机器人路径规划的特点，选择遗传算法作为求解算法，分析确定遗传算法的各个参数，在MATLAB中编写遗传算法程序计算出主线某一工位的单台机器人最优焊接路径。其次研究多台机器人焊接路径规划，确定其路径规划的主要任务以及技术路线，建立焊接任务分配的两种数学模型，选择焊点多背包数学模型，并应用遗传算法进行求解，在MATLAB中编写遗传算法程序优化主线一工位内两台机器人的焊接任务。最后，对robcad进行二次开发，分析编写相应的ROBUIL程序，使用VS2008开发robcad应用程序：通过ROBAPI函数操作robcad对象并将遗传算法程序集成到robcad中，以一台机器人为例验证程序的合理性。

关键词：焊接机器人路径规划遗传算法二次开发 robcad

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robcad在机器人焊接路径干涉中的应用

机械工程师 2015年第11期 129-130页

作者：孙秀玲侯志刚石运序烟台大学机电汽车工程学院山东烟台264005

以robcad软件为平台,建立机器人焊接白车身的仿真环境,模拟机器人对白车身的焊接过程,检验机器人焊接可达性及是否与夹具和工件发生干涉,根据机器人焊接过程,提出一种通过调整焊接姿态、焊点坐标方向及添加过渡焊点解决焊接干涉问题的方... 详细信息

以robcad软件为平台,建立机器人焊接白车身的仿真环境,模拟机器人对白车身的焊接过程,检验机器人焊接可达性及是否与夹具和工件发生干涉,根据机器人焊接过程,提出一种通过调整焊接姿态、焊点坐标方向及添加过渡焊点解决焊接干涉问题的方法,对于降低现场事故发生率有重要意义。

关键词： robcad 机器人焊接干涉

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基于robcad的机器人滚边仿真研究

汽车工艺与材料 2020年第2期 1-6页

作者：凌伟竣农明满农胜夫上汽通用五菱汽车股份有限公司

针对传统机器人滚边仿真设计软件功能不完善,现场机器人调试需要对机器人路径做较大更改,以致精度不高的问题,对机器人滚边仿真做了系统研究。以车身门盖上的机器人前盖滚边工位为例,应用西门子robcad软件,对机器人滚边方案进行了规划,... 详细信息

针对传统机器人滚边仿真设计软件功能不完善,现场机器人调试需要对机器人路径做较大更改,以致精度不高的问题,对机器人滚边仿真做了系统研究。以车身门盖上的机器人前盖滚边工位为例,应用西门子robcad软件,对机器人滚边方案进行了规划,完成了滚边工位的机器人仿真,验证了方案的可行性。同时,应用robcad的OLP(Off-Line Program)功能导出滚边离线程序,并将程序下载到现场机器人进行修正后直接用于调试,修正后的效果达到了设计要求,通过多个项目已证明了此方法的实用性和可靠性。并对该仿真技术进行了总结和展望。

关键词：机器人滚边 robcad 仿真离线程序