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Game theory based finite-time formation control using artificial potentials for tethered space net robot

Chinese Journal of Aeronautics 2024年第8期37卷 358-372页

作者： Yifeng MA Yizhai ZHANG Panfeng HUANG Ya LIU Fan ZHANG The Research Center for Intelligent Robotics School of AstronauticsNorthwestern Polytechnical UniversityXi’an 710072China School of Electronic Information and Electrical Engineering Shanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200240China

The Tethered Space Net Robot(TSNR)is an innovative solution for active space debris capture and *** large envelope and simple capture method make it an attractive option for this ***,capturing maneuverable debris with the flexible and elastic underactuated net poses significant *** address this,a novel formation control method for the TSNR is proposed through the integration of differential game theory and robust adaptive control in this ***,the trajectory of the TSNR is obtained through the solution of a real-time feedback pursuit-evasion game with a dynamic target,where the primary condition is to ensure the stability of the ***,to minimize tracking errors and maintain a specific configuration,a robust adaptive formation control scheme with Artificial Potential Field(APF)based on a Finite-Time Convergent Extended State Observer(FTCESO)is *** proposed control method has a key advantage in suppressing complex oscillations by a new adaptive law,thus precisely maintaining the ***,numerical simulations are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed scheme.

关键词： Game theory Formation control Artificial potential field relative distance constraint Tethered space net robot(TSNR)

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