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Adaptive region reaching control of fully actuated ocean surface vessels

Journal of control and Decision 2021年第3期8卷 251-259页

作者： X.M.Sun S.S.Ge Q.Xu Y.Zhou X.W.Zheng School of Engineering Science and Technology Shanghai Ocean UniversityShanghai 201306People’s Republic of China Robotics Institute and School of Computer Science and EngineeringUniversity of Electronic Science and Technology of ChinaChengduPeople’s Republic of China School of Electrical and Computer Engineering National University of SingaporeSingaporeSingapore School of Electronic and Information Engineering Beihang UniversityBeijingPeople’s Republic of China

In this paper,region reaching controller is designed for fully actuated ocean surface vessels to reach a desired target region instead of a *** are not the requirements for both the pre-specified trajectory outside the desired region and the desired pinpoint position inside the desired *** controller design is based on the potential energy function,backstepping recursive design methodology,and the Lyapnov stability analysis *** the target region is specified arbitrarily small,the target region reduces to a point,and hence the region reaching control can be a generalisation of the setpoint *** results are presented to illustrate the performance of the proposed controller.

关键词： reaching control potential energy function adaptive control backstepping technique Lyapunov stability

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