检索结果-南通市图书馆

基于ransac算法与滑动窗口的路面点云裂缝特征提取方法

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公路 2023年第11期68卷 325-332页

作者：刘健宇黎琴贺隽董侨李睿琦王思可贵州省公路建设养护集团有限公司贵阳市550000 贵州建养公路技术咨询有限公司贵阳市550000 东南大学交通学院南京市211189

针对道路路面裂缝特征信息获取需求,基于三维激光点云数据,利用平面拟合与滑动窗口的原理,构建路面裂缝的特征提取流程。首先,对某路段路面进行线结构光扫描,经过体素下采样和预处理获取基础数据。基于裂缝区域点云高度特征,分别使用RAN... 详细信息

针对道路路面裂缝特征信息获取需求,基于三维激光点云数据,利用平面拟合与滑动窗口的原理,构建路面裂缝的特征提取流程。首先,对某路段路面进行线结构光扫描,经过体素下采样和预处理获取基础数据。基于裂缝区域点云高度特征,分别使用ransac算法和滑动窗口法进行裂缝区的初步提取,比较二者提取效果,后提出一种基于ransac原理的改进滑动窗口,再次进行裂缝提取。基于平面投影法分别展示改进前后的裂缝参数提取结果,进行对比分析,并验证裂缝长宽的提取精度,准确率均大于0.65。所提出的方法可较好地利用点云三维属性来提取裂缝特征,改进后的方法比其他单一方法更符合道路实际情况且凸显了裂缝特征,为获取路面裂缝的平面与深度信息提供新的思路。

关键词：路面裂缝特征提取三维点云 ransac 滑动窗口

余弦约束法则耦合改进ransac策略的图像匹配算法

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包装工程 2017年第15期38卷 213-218页

作者：郭健秦进厦门海洋职业技术学院厦门361012 贵州大学贵阳550025

目的提高当前图像匹配算法的匹配精度与鲁棒性。方法引入Forstner算子,精确提取图像特征点;采用一阶Haar小波来生成特征点主方向,并通过求取Haar小波响应来生成特征描述子;利用特征向量构建余弦约束模型,联合特征向量的距离度量方法构... 详细信息

目的提高当前图像匹配算法的匹配精度与鲁棒性。方法引入Forstner算子,精确提取图像特征点;采用一阶Haar小波来生成特征点主方向,并通过求取Haar小波响应来生成特征描述子;利用特征向量构建余弦约束模型,联合特征向量的距离度量方法构成双重匹配约束,从而完成特征点之间的匹配;引入投票机制对ransac方法进行改进,制定多重筛选方法对伪匹配点进行剔除,完成图像匹配。结果与目前图像匹配方法相比,文中提出的算法具有更强的鲁棒性与匹配精度,在特征总数为200个时,所提算法的匹配正确数量达到196个。结论所提匹配技术具有较好的匹配正确率,对包装印刷产品的识别以及信息安全检测等领域具有较好的应用价值。

关键词：图像匹配 Forstner算子 Haar小波余弦约束法则投票机制 ransac

基于ransac的奇异值剔除的单目视觉里程计

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上海海事大学学报 2016年第4期37卷 87-91页

作者：孙作雷黄嘉明张波上海海事大学信息工程学院上海201306 中国科学院上海高等研究院上海201210

为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标... 详细信息

为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标,进而根据2D-2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移,从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能,使用ransac算法清除初次计算的特征误匹配,并利用地面数据获取相机运动的平移尺度.实验结果验证了ransac算法能够有效剔除特征误匹配,降低单目视觉里程计的累积误差.

关键词：机器人定位视觉里程计特征提纯机器视觉 SURF ransac

Mobile Robot Ego Motion Estimation using ransac-based Ceiling Vision

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Mobile Robot Ego Motion Estimation using RANSAC-based Ceilin...

基于区域方差和ransac的海天线检测新方法

第24届中国控制与决策会议

作者： Minh Hiep Ly M.W.S. Lau Gerald Seet School of Electrical ＆ Electronic Engineering Nanyang Technological University

Visual odometry is a commonly used technique for recovering motion and location of the robot. In this paper, we present a robust visual odometry estimation approach based on ceiling view from 3D camera （Kinect）. We extracted Speed- up Robust Features （SURF） from the monocular image frames retrieved from the camera. SURF features from two consecutive frames are matched by finding the nearest neighbor using KD- tree. 3D information of the SURF features are retrieved using the camera’s depth map. The 3D affine transformation model is estimated between these two frames based on Random Sample Consensus （ransac） method. All inliers are then used to reestimate the relative transformation between two frames by Singular Value Decomposition （SVD）. Given this, the global robot position and orientation can be calculated. Experimental results demonstrate the performance of the proposed algorithm in real environments.

关键词： Visual Odometry Ceiling vision ransac SURF

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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激光与红外 2008年第11期38卷 1149-1151页

作者：桂阳李立春王鲲鹏孙祥一国防科学技术大学航天与材料工程学院湖南长沙410073

针对海空背景图像中海天线的检测问题,提出了一种基于区域方差和ransac算法的新方法。该方法首先搜寻图像中设定区域内方差最大值的位置,并以此确定出若干海天线候选点坐标,然后结合ransac算法求取海天线直线参数。实验证明,该方法能有... 详细信息

针对海空背景图像中海天线的检测问题,提出了一种基于区域方差和ransac算法的新方法。该方法首先搜寻图像中设定区域内方差最大值的位置,并以此确定出若干海天线候选点坐标,然后结合ransac算法求取海天线直线参数。实验证明,该方法能有效地检测出复杂海空背景下的海天线,具有鲁棒性强、运算速度快、工程实用价值高等优点。

关键词：海天线检测方差鲁棒性 ransac

基于融合改进ransac光流法的无人机视觉SLAM研究

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半导体光电 2023年第2期44卷 277-283页

作者：杨永刚武楚健杨正全中国民航大学交通科学与工程学院天津300300 中国民航大学航空工程学院天津300300

针对同时定位与建图(SLAM)中存在定位精度不足、匹配特征点误差累积和特征匹配时间较长,提出了一种融合改进ransac光流法的优化算法。该方法基于传统ransac算法,加入最小二乘法对模型进行迭代优化来估计最优模型,对光流法的误匹配点进... 详细信息

针对同时定位与建图(SLAM)中存在定位精度不足、匹配特征点误差累积和特征匹配时间较长,提出了一种融合改进ransac光流法的优化算法。该方法基于传统ransac算法,加入最小二乘法对模型进行迭代优化来估计最优模型,对光流法的误匹配点进行剔除,大量减少图像误匹配特征点;把融合改进后的ransac光流法与特征点通过卡尔曼滤波进行融合,最后使用改进后的算法在公开的EuRoC MAV数据集中进行SLAM定位精度实验。实验结果表明:该改进算法能够有效减小光流法特征匹配的误差,从而提高无人机视觉SLAM的定位精度。

关键词：无人机同时定位与建图光流法 ransac

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基于ransac的椭圆检测与拟合

北京服装学院学报（自然科学版） 2012年第4期32卷 74-78页

作者：刘蓉孙红梅魏金杨菊玲北京服装学院基础教学部北京100029 北京服装学院信息工程学院北京100029

提出了一种简单的椭圆检测方法.首先,利用椭圆中心对称找到椭圆的中心坐标,根据中心坐标将检测到的边缘点划分为若干个子集;然后,将各个子集进行归一化处理;最后利用ransac方法从各个子集中鲁棒地拟合出椭圆,并将拟合出的椭圆解除归一化... 详细信息

提出了一种简单的椭圆检测方法.首先,利用椭圆中心对称找到椭圆的中心坐标,根据中心坐标将检测到的边缘点划分为若干个子集;然后,将各个子集进行归一化处理;最后利用ransac方法从各个子集中鲁棒地拟合出椭圆,并将拟合出的椭圆解除归一化.实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：椭圆检测 ransac 归一化

基于3维点云欧氏聚类和ransac边界拟合的目标物体尺寸和方位识别

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机械设计与研究 2018年第5期34卷 44-48,53页

作者：薛连杰齐臣坤张彪张霄远吴长征上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室

目标物体尺寸和方位识别是移动机器人在未知环境下实现自主搬运的关键技术,主要难点是如何从混有地面和周边环境信息的3维点云数据中提取物体信息,并准确识别其方位和尺寸。常用的方法是通过3维点云建立物体包围盒,但是现有的基于PCA（... 详细信息

目标物体尺寸和方位识别是移动机器人在未知环境下实现自主搬运的关键技术,主要难点是如何从混有地面和周边环境信息的3维点云数据中提取物体信息,并准确识别其方位和尺寸。常用的方法是通过3维点云建立物体包围盒,但是现有的基于PCA（主成分分析）或基于边缘点云提取的包围盒建立方法对物体边缘点云噪声比较敏感。文中主要针对室内搬运场景中方形箱式物体,提出1种基于3维点云欧氏聚类和ransac（随机采样一致性）边界拟合的物体尺寸和方位识别算法。首先,采用点云截断、体素滤波降采样和离群点移除对数据进行预处理,然后采用基于K-D树的快速聚类算法进行物体与物体之间的分割,接着将分割后物体3维点云进行2维投影。由于投影后物体2维点云边缘点密度远高于内部点云密度,采用ransac算法对边缘点云进行直线拟合。该直线能够近似物体边缘点云分布的期望均值,受物体边缘点云噪声的影响较小。实验表明该算法精度较高、速度较快、鲁棒性好,可用于移动机器人物体搬运作业等领域。

关键词：物体尺寸识别物体方位识别 3维点云欧氏聚类 ransac 包围盒

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一种改进的ransac图像拼接算法

计算机测量与控制 2014年第6期22卷 1856-1858页

作者：张志纯况立群韩燮杨晓文中北大学计算机与控制工程学院太原030051

针对ransac算法迭代次数过多导致的图像拼接效率不高的问题,提出一种改进的ransac图像拼接算法;首先采用SIFT算法提取尺度不变特征点,利用双向互匹配策略对特征点进行匹配,在使用ransac算法计算单应性矩阵之前,利用相邻特征点之间的关... 详细信息

针对ransac算法迭代次数过多导致的图像拼接效率不高的问题,提出一种改进的ransac图像拼接算法;首先采用SIFT算法提取尺度不变特征点,利用双向互匹配策略对特征点进行匹配,在使用ransac算法计算单应性矩阵之前,利用相邻特征点之间的关系对初始特征点对进行筛选,最后使用加权平滑法完成图像的融合;实验结果表明该方法有效地减少了特征点对数,提高了ransac的运行时间,图像拼接效率有了很大的提高。

关键词：图像拼接 ransac 单应性矩阵双向互匹配加权平滑