检索结果-南通市图书馆

基于rtk-gps的轮式移动机器人轨迹跟随控制

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机器人 2017年第2期39卷 221-229页

作者：谢德胜徐友春万剑韩栋斌陆峰军事交通学院研究生管理大队天津300161 军事交通学院军用车辆系天津300161

针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题,提出了一种基于rtk-gps(real-time kinematic gps)的轨迹跟随控制方法.首先,将gps(全球定位系统)轨迹地图和机器人实时的rtk-gps经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系.因为rtk-gps受干扰时会出现... 详细信息

针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题,提出了一种基于rtk-gps(real-time kinematic gps)的轨迹跟随控制方法.首先,将gps(全球定位系统)轨迹地图和机器人实时的rtk-gps经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系.因为rtk-gps受干扰时会出现gps点跳变,所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波,用最优估计值作为机器人真实的位置.通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点,然后不断更新目标点并采用角度偏差比例-微分控制器实时控制机器人的转向,实现了轮式移动机器人的轨迹跟随.最后,在改型轮式移动机器人上进行了实验,实验结果表明整体算法具有较高的可靠度,跟随具有代表性的"蛇"形轨迹和"8"字形轨迹时分别将偏差控制在0.42 m以内和0.67 m以内.

关键词：轮式移动机器人 rtk-gps 坐标转换卡尔曼滤波轨迹跟随

基于VRS技术的rtk-gps接收系统设计

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农业工程学报 2010年第10期26卷 243-246页

作者：曹旻罡张漫马文强刘刚中国农业大学信息与电气工程学院现代精细农业系统集成重点试验室北京100083

为了满足精细农业中对高精度定位数据的需求,该文使用低成本的rtk-gpsOEM板和CDMA无线通讯模块,设计开发了一套可采用VRS差分的gps接收系统。试验结果表明,该系统性能稳定;在快速静态定位时,不同天气条件下的内符合精度为2～3cm(95%),... 详细信息

为了满足精细农业中对高精度定位数据的需求,该文使用低成本的rtk-gpsOEM板和CDMA无线通讯模块,设计开发了一套可采用VRS差分的gps接收系统。试验结果表明,该系统性能稳定;在快速静态定位时,不同天气条件下的内符合精度为2～3cm(95%),可满足精细农业中高精度快速定位的需求;在动态定位试验时,通过与美国Trimble公司的Aggps332进行对比,2条轨迹间的最大偏差不超过5cm,可作为高精度的位置传感器用于农业车辆自动导航。

关键词：自动导航虚拟参考站 CDMA rtk-gps 精细农业

rtk-gps系统设计及VRS差分方式分析比较

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农业工程学报 2010年第S2期26卷 141-145页

作者：曹罡张漫马文强刘刚中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室北京100083

为了满足精细农业中对高精度定位数据的需求,该文使用低成本的rtk-gpsOEM板和无线通讯模块,设计开发了一套可采用VRS差分的gps接收系统,并对北京市VRS系统的RTCM/CMR两种差分数据源格式、GPRS/CDMA两种差分数据无线传输方式的稳定性进... 详细信息

为了满足精细农业中对高精度定位数据的需求,该文使用低成本的rtk-gpsOEM板和无线通讯模块,设计开发了一套可采用VRS差分的gps接收系统,并对北京市VRS系统的RTCM/CMR两种差分数据源格式、GPRS/CDMA两种差分数据无线传输方式的稳定性进行了分析比较。实验结果表明,设计开发的系统性能稳定;VRS差分数据源稳定可靠,可满足不同精度要求的gps定位需求;CDMA无线传输方式引起的数据延迟小于GPRS方式,但通信成本较高,用户可综合考虑成本和精度两方面因素进行通讯方式的选择。

关键词：农业 gps VRS CDMA rtk-gps 精细农业

基于闭环反馈控制和rtk-gps的自动碾压系统

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水力发电学报 2018年第5期37卷 151-160页

作者：张庆龙刘天云李庆斌安再展樊凛清华大学水沙科学与水利水电工程国家重点实验室北京100084

有效控制坝体的填筑压实质量是保证土石坝安全的关键。为此提出了一种基于闭环反馈控制和rtk-gps的自动碾压系统,可实现碾压机精确导航和自动碾压作业。该系统包括远程监控装置和机载自动导航控制装置,拥有自动碾压、遥控碾压和人工碾... 详细信息

有效控制坝体的填筑压实质量是保证土石坝安全的关键。为此提出了一种基于闭环反馈控制和rtk-gps的自动碾压系统,可实现碾压机精确导航和自动碾压作业。该系统包括远程监控装置和机载自动导航控制装置,拥有自动碾压、遥控碾压和人工碾压三种工作模式,具有设备间无线通讯、自动点火启动、调速、转向、刹车功能。此外,该系统采用A*算法实现整体和避障局部路径规划,并结合rtk-gps技术实现自动导航功能。通过工程实例研究表明,提出的自动碾压系统既能保证在特殊或紧急情况下碾压施工正常进行,又可解决相邻作业面间漏碾、交叉、重复碾压的问题,显著提高压实作业施工质量和效率。该系统具备较大的实际应用价值,可应用于水利、公路、铁路、机场、港口等土石方工程,尤其适用于危险环境或极限条件下的填筑碾压作业。

关键词：土石坝闭环反馈控制 rtk-gps 自动碾压系统 A*算法

rtk-gps在广州新电视塔变形监测中的应用研究

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工程勘察 2010年第4期38卷 67-70页

作者：贺志勇赵龙吕中荣谭学民华南理工大学土木与交通学院广州510641 中山大学工学院广州510275 广州市建筑科学研究院有限公司广州510440

高耸结构在强风、地震和温度变化作用下,容易产生过大的变形,从而危及结构安全。日照变形是超高层结构常见的变形形式之一,是评价结构健康状况的重要参数,在施工和运营阶段均需进行变形监测。本文以在建的广州新电视塔(塔高610m)为研究... 详细信息

高耸结构在强风、地震和温度变化作用下,容易产生过大的变形,从而危及结构安全。日照变形是超高层结构常见的变形形式之一,是评价结构健康状况的重要参数,在施工和运营阶段均需进行变形监测。本文以在建的广州新电视塔(塔高610m)为研究背景,利用rtk-gps测量技术和高精度全站仪对其施工进行了全程日照变形监测。分析表明,当一天内的环境温度变化较大时,塔体的水平位移明显增大;随着电视塔高度的增加,塔体变形也相应增大;核心筒和钢结构的位移变形趋势基本一致等。观测结果验证了监测方案的合理性,对超高层建筑施工安全、施工验收和相应规范的改进具有重要的参考指导作用。

关键词： rtk-gps 广州新电视塔日照变形监测

rtk-gps技术在林区道路工程中的应用研究

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RTK-GPS技术在林区道路工程中的应用研究

作者：刘卫东中南林业科技大学

学位级别：硕士

林区道路是林业生产和发展不可缺少的基础设施,也是开展林区生产经营活动的基本条件。过去,林区道路主要是为林区生产服务,其主要功能是运输木材。随着产业结构的调整以及林业经营方向的改变,林区道路的功能已经大大拓展.除了木材、林... 详细信息

林区道路是林业生产和发展不可缺少的基础设施,也是开展林区生产经营活动的基本条件。过去,林区道路主要是为林区生产服务,其主要功能是运输木材。随着产业结构的调整以及林业经营方向的改变,林区道路的功能已经大大拓展.除了木材、林产品、生产资料的运输外,在森林资源保护、森林防火、有害生物防治、林区治安以及森林旅游等方面的功能与作用日益凸现。村村通公路工程,是国家为构建和谐社会,支持新农村建设的一项重大举措。建设新林区是建设新农村的一个重要组成部分。林区道路是林区的一项基础设施,长期以来它都是制约林区经济发展的瓶颈。解决好这一问题,对于促进林区经济发展、提高林区居民生活水平具有十分重要的意义。本论文以修溪公路工程为实例进行研究,得出：为了加快林区道路的建设步伐,让有限的建设资金发挥出更大的生态和经济效益,在林区公路在建设中有必要引进新技术新理念。rtk-gps技术与现代的机算机技术的结合能够为林区道路建设提供快速准确的林区基础数据。通过科学规划,合理布局,分步实施,为林区公路网的完善和综合选线提供可靠的依据,从而以最少投入取得最大效益。这是有效保护森林资源,充分挖掘林区生产潜力的需要。rtk-gps技术能很快速准确的提供多种林区道路建设和林区生产的多种数据,rtk-gps作业时不需要点间通视,测量中可以大大减少不必要的林木砍伐,对生态环境起到了很好的保护作用,rtk-gps测量精度均匀结果可靠,可以用于林区道路工程测量,与传统测量和放样方法相比可以省时省力。但是rtk-gps技术在林区的应用也还有很多问题需要进行深入的研究,比如rtk-gps数据链在山区的传播规律研究,如何能做到林区全方位的覆盖。林区如何建立统一的gps控制网的研究等。

关键词：林区道路 rtk-gps gps 林区公路网

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基于rtk-gps的智能微耕机导航系统

农机化研究 2021年第9期43卷 78-82页

作者：药林桃罗翔曹晓林吴罗发董力洪陈立才江西省农业科学院农业工程研究所南昌330200 江西省智能农机装备工程研究中心南昌330200

针对丘陵区田块小、不规则及耕作难等问题,设计了一种基于rtk-gps的智能微耕机导航系统,并结合实际作业要求,基于梭形法提出了任意四边形田块路径规划算法,实现作业区域全覆盖路径规划。同时,阐述了导航系统整体设计方案。在机具作业过... 详细信息

针对丘陵区田块小、不规则及耕作难等问题,设计了一种基于rtk-gps的智能微耕机导航系统,并结合实际作业要求,基于梭形法提出了任意四边形田块路径规划算法,实现作业区域全覆盖路径规划。同时,阐述了导航系统整体设计方案。在机具作业过程中,通过rtk-gps实时获取微耕机的位姿信息,实时校正机具作业偏差,通过将信号输入继电器,控制气动阀门,实现微耕机离合器的闭合,完成机具智能作业。田间试验结果表明:微耕机作业过程中,直线行驶时行驶路线与规划路线的横向偏差均值为2cm,拐弯时横向偏差较大,整体来讲路径规划合理。

关键词：微耕机导航 rtk-gps 路径规划

基于遗传神经网络的rtk-gps在林区测绘及样地定位中的应用

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基于遗传神经网络的RTK-GPS在林区测绘及样地定位中的应用

作者：雷凡中南林业科技大学

学位级别：硕士

森林资源调查是实现我国林业建设现代化重要手段和可持续发展的必然要求,也是森林资源监测体系的重要组成部分。近年来,随着gps技术的飞速发展,以gps为核心的定位测量技术已经广泛应用于森林资源调查中,然而受到林区地形、水面、气候、... 详细信息

森林资源调查是实现我国林业建设现代化重要手段和可持续发展的必然要求,也是森林资源监测体系的重要组成部分。近年来,随着gps技术的飞速发展,以gps为核心的定位测量技术已经广泛应用于森林资源调查中,然而受到林区地形、水面、气候、林带的影响,目前针对林业资源的gps定为手段精度相对较低。如何提高森林资源调查的精度,已成为亟待解决的问题。针对这一需求,在充分分析林业资源调查过程中的需求、流程、干扰因素的基础上论文研究了基于遗传神经网络和rtk-gps将结合的gps定位方法和具体实现。论文完成的主要工作和取得的成果如下：①在分析林业资源自身特点及资源调查业务范围的基础上,分析了林业资源调查干扰因素,对现有gps差分方法进行分析,结合林业资源调查的需要,选择rtk差分算法作为定位手段,同时考虑林业调查中干扰因素,提出一种智能预测算法与rtk差分算法相结合的改进方案。②在充分讨论各类智能预测算法优缺点的基础上,结合林业资源调查的实际情况,提出一种基于遗传神经网络的智能预测算法;然后结合神经网络和遗传算法的实现原理,给出遗传神经网络的实现方法及其与rtk差分的结合的技术方案。③结合林业资源调查的需求和特点,分别对神经网络算子的结构、学习方法、遗传算子的编码方式,编译、杂交策略、适应度函数进行设计,得出遗传神经网络的具体实现。④提出本文所提出的基于遗传神经网络的rtk-gps技术在林区数字测绘及样地定位中的实际实现方式,内业与外业的实施流程及实施内容,本文提出的方法,能够在现有林业资源调查过程中普遍采用的软硬件条件,将本文提出和设计的技术方案应用到绥宁关峡林区的实际调查过程,实际结果表明,各种该方法行之有效,达到了设计目标,能够满足林区测绘和资源调查的实际需要。

关键词：遗传神经网络 rtk-gps 林区测绘定位林业资源调查

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rtk-gps技术在水下地形测量中的应用

中国水运（下半月） 2010年第11期10卷 65-66页

作者：陈希福州市港务局救捞中心福建福州350000

随着rtk-gps技术在海洋测量中的应用不断普及及水上导航测量软件的成熟,一种新型的水深测量方式得到推广,并渐渐成为日后发展的趋势,这就是无验潮水下地形测量方法。本文根据实践经验,介绍了利用rtk-gps技术在海洋水下地形测量中的应用... 详细信息

随着rtk-gps技术在海洋测量中的应用不断普及及水上导航测量软件的成熟,一种新型的水深测量方式得到推广,并渐渐成为日后发展的趋势,这就是无验潮水下地形测量方法。本文根据实践经验,介绍了利用rtk-gps技术在海洋水下地形测量中的应用,并论述了利用rtk-gps技术采用无验潮的方法来进行海洋水下地形测量的优越性。

关键词： rtk-gps 水下地形测量无验潮