检索结果-南通市图书馆

测绘通报 2024年第1期 89-95页

作者：谢晴张全章红平陈德忠李治君崔宇璐武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430072 自然资源部信息中心北京100035 武汉大学测绘学院湖北武汉430079

本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助rtk快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到ins位置漂移误差、模糊度收敛时间... 详细信息

本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助rtk快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到ins位置漂移误差、模糊度收敛时间、模糊度固定正确性指标,再对无惯导辅助、M39辅助模糊度固定和Pos320辅助3种情形下的模糊度固定时间和定位精度进行了统计和分析。结果表明,M39在GNSS中断5 s时可辅助rtk实现模糊度瞬时固定,中断时间为10 s时可以将rtk模糊度收敛时间压缩至1/4。MEMS IMU的加入使得rtk模糊度固定错误个数显著下降,10 cm以内高精度定位占比由62.25%提高至98.44%。试验验证了MEMS IMU辅助rtk能够加快模糊度收敛速度,提高了其在自动驾驶导航定位应用中的精度和可靠性。

关键词：组合导航 rtk/ins紧组合 MEMS IMU 载波相位模糊度固定

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于部分模糊度固定的rtk/ins紧组合算法研究

基于部分模糊度固定的RTK/INS紧组合算法研究

引用

作者：储超武汉大学

学位级别：硕士

全球导航卫星系统（GNSS）可以全天候地给用户提供较高精度的三维位置和速度信息,但是GNSS观测信号采样频率一般较低并且易受外界环境影响,例如高楼大厦、湖面、树木、活跃的电离层等,进而影响定位的精度和可靠性。惯性导航系统（ins,In... 详细信息

全球导航卫星系统（GNSS）可以全天候地给用户提供较高精度的三维位置和速度信息,但是GNSS观测信号采样频率一般较低并且易受外界环境影响,例如高楼大厦、湖面、树木、活跃的电离层等,进而影响定位的精度和可靠性。惯性导航系统（ins,Inertial Navigation System）具有采样频率高,自主工作、导航参数完备、短期精度高等特点,抗外界干扰能力强,但是ins的定位误差随着推导时间的增加快速发散。GNSS和ins两种技术存在很强的互补性,两者进行组合可以提升导航定位参数的可靠性、连续性和稳定性。同时GNSS/ins组合导航目前广泛用于移动测量、智慧城市、自动驾驶等领域,在现实生活中扮演着重要的角色。实时动态差分定位（rtk,real-time kinematic）是一种简单、精度高、可靠性较高的定位方式,在GNSS导航定位领域应用广泛。对于短基线而言,该模式可以有效地削弱电离层延迟和对流层延迟误差,消除卫星端和接收机端的硬件延迟等误差,保持整周模糊度整周特性,可以采用最小二乘降相关平差法LAMBDA（Least-square Ambiguity Decorrelation Adjustmenst,LAMBDA）进行模糊度解算后提供厘米级解算结果。rtk和捷联惯导定位技术（ins,Inertial Navigation System）融合,构建rtk/ins组合导航定位系统,实现高数据采样率、高精度、高可靠性的导航定位服务,是目前应用最广泛的组合导航方法。组合导航分为松组合、紧组合和深组合。目前松组合已经非常成熟,但是紧组合依然是目前研究热点和难点。本文以此为背景,开展rtk/ins紧组合的理论和算法研究,主要研究内容如下:1)总结与归纳了rtk/ins组合导航的国内外研究现状;推导了ins的机械编排、ins误差观测方程、一步预测以及常见的ins之间的坐标转换矩阵等组合导航基础公式。2)介绍了rtk定位的数学模型和随机模型、误差源以及相应的误差修正模型,在此基础上,研究了rtk定位中模糊度固定及模糊度确认的基本方法。研究了抗差卡尔曼滤波的基本理论与方法,利用此方法降低伪距粗差和未被探测到的相位周跳对rtk解算的影响。3)研究了ins辅助模糊度固定的方法。通过ins惯导推算得到的ins坐标及事先量测的杆臂向量获得GNSS天线处的位置及其方差,将推导得到的GNSS天线相位中心的位置信息作为虚拟观测方程,缩小模糊度的搜索空间,从而提高模糊度固定率。4)研究了部分模糊度固定算法在rtk/ins紧组合中的应用方法。采用两种策略进行,一类是基于成功率阈值进行模糊度筛选,但是当此类方法筛选的部分模糊度不满足模糊度确认阈值时,则在降相关的空间内,依次剔除最大方差的模糊度值,直到模糊度个数小于阀值或者模糊度确认成功。5)通过实测车载GNSS/ins组合导航数据,验证了本文研究的抗差策略、部分模糊度固定和ins辅助模糊度等算法的有效性和正确性。结果表明,紧组合算法在开阔环境下具有较佳的定位精度,在城市环境下也具有较强的稳定性和可靠性。

关键词： rtk/ins紧组合部分模糊度固定抗差卡尔曼滤波 GPS/BDS双系统

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：