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日期分布

学科分类号

  • 1 篇 工学
    • 1 篇 机械工程
    • 1 篇 仪器科学与技术
    • 1 篇 电气工程
    • 1 篇 信息与通信工程
    • 1 篇 计算机科学与技术...

主题

  • 1 篇 视觉伺服
  • 1 篇 rp型结构
  • 1 篇 磁锚定
  • 1 篇 基于图像
  • 1 篇 单孔腹腔镜手术

机构

  • 1 篇 哈尔滨工业大学

作者

  • 1 篇 马腾飞
  • 1 篇 付宜利
  • 1 篇 曲家迪
  • 1 篇 封海波

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=RP型结构"
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磁锚定手术机器人视觉伺服系统研究
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华中科技大学学报（自然科学版） 2015年 第S1期43卷 393-395 400,400页
作者： 付宜利 马腾飞 封海波 曲家迪 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
针对磁锚定手术机器人的同时具有转动关节和移动关节机械臂的运动特点,提出了一种基于图像的视觉伺服系统.首先建立了系统的成像模型,并求解出图像雅可比矩阵.然后建立了机器人的运动学模型,并求解出机器人雅可比矩阵.机器人在二维平面... 详细信息
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