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  • 2 篇 期刊文献

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学科分类号

  • 2 篇 工学
    • 2 篇 机械工程
    • 1 篇 生物医学工程（可授...

主题

  • 2 篇 rcm机械臂
  • 1 篇 切比雪夫多项式
  • 1 篇 逆运动学
  • 1 篇 参数辨识
  • 1 篇 误差补偿
  • 1 篇 显微手术机器人
  • 1 篇 运动学标定
  • 1 篇 误差建模

机构

  • 1 篇 天津工业大学
  • 1 篇 天津市现代机电装...
  • 1 篇 哈尔滨工业大学
  • 1 篇 河北工业大学

作者

  • 1 篇 庞淋峻
  • 1 篇 白明
  • 1 篇 王睿
  • 1 篇 刘芬
  • 1 篇 赵杰
  • 1 篇 桑宏强
  • 1 篇 黄芳
  • 1 篇 张赫
  • 1 篇 张明路

语言

  • 2 篇 中文
检索条件"主题词=RCM机械臂"
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微创手术机器人rcm机械臂广义运动学误差建模与补偿研究
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机械传动 2024年
作者： 刘芬 王睿 黄芳 桑宏强 天津工业大学机械工程学院 天津市现代机电装备技术重点实验室
针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心（Remote Center of Motion,rcm）机械臂运动过程中产生rcm约束点位置误差，进而存在一定的安全性问题，提出了一种微创手术机器人rcm机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。首先，基于切比雪... 详细信息
来源： 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
面向高精度显微手术机器人的rcm机械臂误差补偿方法
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机械工程学报 2022年 第18期58卷 170-180页
作者： 白明 张明路 张赫 庞淋峻 赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 150006 河北工业大学机械工程学院 天津300401
为了实现机器人辅助微创手术,带有远程运动中心(Remote central motion, rcm)机构的机械臂被广泛应用于手术机器人系统。操作尤为精细的显微手术对机器人的精准度和安全性提出更高要求。针对眼底显微手术机器人的构型特点,在运动学标定... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
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